DDS 在 2 年 2016 月的 beta <> 中具有请求-响应样式的传输,类似于 ROS 的服务系统(称为 DDS-RPC)。 DDS 提供的默认发现系统是分布式发现系统,这是使用 DDS 的发布-订阅传输所必需的。 这允许任何两个 DDS 程序进行通信,而无需像 ROS master 这样的工具。 这使得系统更具容错性和灵活性。 但是,不需要...
ROS2的通信建立在DDS上,那么要理解ROS2就应该先理解DDS。 DDS是什么 DDS:Data Distribution Service,是一种专门为实时系统设计的数据分发/订阅标准。他最初是为了在军工中实现以下目的: 1.传输mission-or business critical data(要求低延时,平稳的信息),军工中显然需要这样的功能; 2.统一不同版本,不同制造商生产...
DDS中的基本结构是Domain,Domain将各个应用程序绑定在一起进行通信,回忆下之前我们配置树莓派和电脑通信的时候,配置的那个DOMAIN ID,就是对全局数据空间的分组定义,只有处于同一个DOMAIN小组中的节点才能互相通信。这样可以避免无用数据占用的资源。 DDS中另外一个重要特性...
一些 DDS 供应商为嵌入式系统提供了特殊的 DDS 实现,这些系统拥有与库大小和内存占用相关的规范,规模为数十或数百KB。 由于DDS 在默认情况下是在UDP上实现的,因此它不依赖于可靠的传输或硬件进行通信。这意味着 DDS 必须重新发明可靠性轮子(基本上是 TCP 加上或减去一些特性),但作为交换,DDS 获得了可移植性和...
去中心化master,ROS和ROS2中间件不同之处在于,ROS2取消了master节点。在去中心化后,各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现,各个节点都是平等的,且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。 不造通信的轮子,通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信,使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。
ROS1多机通信配置较为繁琐,需要配置MASTER等参数,但是ROS2非常简单,只需要一行命令,即可实现。 ROS2的多机原理是利用DDS域实现,同一域内的ROS2节点之间可以自由发现和发送消息,而不同域内的ROS2节点之间则不能,只需要确保不同机器设备在同一网络内能相互ping通。
下图展示了DDS在网络栈中的位置,它位于传输层的上面,并且以TCP,UDP为基础。 这个图之所以是沙漏形状是因为:两头的技术变化都发展很快,但是中间的却鲜有变化。 二、ROS2对中间件的需求 在探索下一代ROS通信系统的选项时,最初的选项是改进ROS 1的传输系统或者使用诸如ZeroMQ、谷歌的Protocol Buffers和zeroconf(Bonjour...
DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性呢?我们通过这个通信模型图来看下。 DDS中的基本结构是Domain,Domain将各个应用程序绑定在一起进行通信,回忆下之前我们配置树莓派和电脑通信的时候,配置的那个DOMAIN ID,就是对全局数据空间的分组定义,只有处于同一个DOMAIN小组中的节点才能互相通信。这样可以避免无用数据占用的资源。
1. 去中心话,也就是干掉ROS Master,这部分使用了DDS技术; DDS虽然提供的也是发布/订阅模型的通信机制,但商用版本可以达到军工标准,国际上有几家大公司也在推进DDS在ROS 2.0中的应用。 2. 使用共享内存的方法,优化大数据传输的瓶颈; 共享内存也是ROS2.0中时间敏感型数据通信的方法,吞吐量和传输速度肯定可以得到很大...
去中心化master,ROS和ROS2中间件不同之处在于,ROS2取消了master节点。在去中心化后,各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现,各个节点都是平等的,且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。 不造通信的轮子,通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信,使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。