controller manager提供了一种多controller控制的机制,可以加载、开始运行、停止运行、卸载不同的controller,并且提供了多种工具来完成这些操作。 命令行工具 命令行的格式为: $ rosrun controller_manager controller_manager <controller_name> 支持的: - load: load a controller (construct and initialize) - unload...
Controller_manager 与很多controller都已经很完善了,需要写的就是robothw部分 ros_control的功能主要通过controller来实现的 1.1 ros_control安装 ros_control需要apt-get命令安装一下,否则这里的launch文件运行不起来,可以通过下列命令安装: $ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control 2 Gazebo仿真步骤(重...
ROS_Control是一个软件包,包括controller interface, controller manager, transmissions, hardware interfaces and control toolbox,可以完成对机器人关节的状态读取和控制。 ros_controller负责根据关节目标和关节状态计算出关节命令。 hardware_interfaces负责与真正的机器人硬件打交道,让ros_control不必拘泥于具体的硬件。1....
-- Controllers --> <rosparam file="$(find wheelchair_simulation)/config/diff_drive.yaml" command="load" /> <node name="wheelchair_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" args="wheelchair_controler" /> </launch> 在我的.xacro文件中,我使用...
ROS中的Controller manager接收load_controller、unload_controller等命令来加载和运行不同类型的controller(例如joint_position),这些controller通过Hardware Resource接口向硬件抽象层RobotHW读取和发布控制命令,这些命令再输入到机器人上的嵌入控制器上,然后有执行器执行。
@849646037 仔细看一下你的错误提示,找不到control_manager,所以手动安装以下就好了。 Could not find a package configuration file provided by "controller_manager" with any of the following names: controller_managerConfig.cmake controller_manager-config.cmake ...
1. 控制器管理器(Controller Manager) 每个机器人可能有多个控制器(controller),所以这里有一个控制器管理器的概念,提供一种通用的接口来管理不同的控制器。控制器管理器的输入就是ROS上层应用功能包的输出。 2. 控制器(Controller) 控制器可以完成每个joint的控制,读取硬件资源接口中的状态,再发布控制命令,并且提供...
控制器管理节点controller_manager启动了一个arm_controller插件,该插件的配置可以查看arm_controller_ur5.yaml文件: 从上边的配置信息中可以看到,arm_controller是一个JointTrajectory类型的控制器,接收follow_joint_trajectory中的轨迹信息后,完成机器人的运动控制。
)这个包开始入手。2. sdf和urdf的转换 * urdf转sdf 可以使用gazebo自带的工具转 ```gzsdf print urdf...
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker -e use_intra_process_comms:=true 4.4 参数相关的命令行工具 5 使用launch方式启动组件 5.1 更新package.xml 对于带有launch文件的包,最好在package.xml文件中添加exec_depend依赖项,如下: ...