ros_control的功能主要通过controller来实现的 1.1 ros_control安装 ros_control需要apt-get命令安装一下,否则这里的launch文件运行不起来,可以通过下列命令安装: $ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control 2 Gazebo仿真步骤(重点) 配置机器人模型 创建仿真环境 开始仿真 2.1 配置物理仿真模型 在~/catkin...
$ rosservice call /rrbot/controller_manager/switch_controller"{start_controllers: ['joint1_position_controller','joint2_position_controller'], stop_controllers: [], strictness: 2}" 停止控制器: $ rosservice call /rrbot/controller_manager/switch_controller"{start_controllers: [], stop_controllers...
Controller_manager 与很多controller都已经很完善了,需要写的就是robothw部分 ros_control的功能主要通过controller来实现的 1.1 ros_control安装 ros_control需要apt-get命令安装一下,否则这里的launch文件运行不起来,可以通过下列命令安装: $ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control 2Gazebo仿真步骤(重点...
controller manager提供了一种多controller控制的机制,可以加载、开始运行、停止运行、卸载不同的controller,并且提供了多种工具来完成这些操作。 命令行工具 命令行的格式为: $ rosrun controller_manager controller_manager <controller_name> 支持的: - load: load a controller (construct and initialize) - unload...
.xacro 3.gazebo_diffdrive.launch 4.ros_controlros和Gazebo原来是一体的,现在是两个相互独立的部分,他们之间采用ros_control进行通信。ControllerManager:每个机器人可能有多个controller,所以这里有一个控制器管理器的概念,提供一种通用的接口来管理不同的controller。controllermanager的输入就是ROS上层应用的输出 ...
可以编写一个自定义的控制器,或者使用ros_control提供的现成控制器,如position_controllers/JointPositionController。需要根据具体需求和机器人结构来选择合适的控制器。 五、编写节点 创建一个ROS节点,用于接收目标位置和速度等命令,并将它们发送到控制器。需要根据具体需求和机器人结构来编写节点。...
可以采用下面的命令安装下,重新运行即可。其中foxy可以替换为你自己的ros2版本。 sudo apt install ros-foxy-controller-manager* 1. 3. 小鱼看着天空说: 造成该问题的原因是找不到和这个服务通信的数据类型。 可以采用下面的命令安装下,重新运行即可。其中foxy可以替换为你自己的ros2版本。
Controller Server,控制服务器,在ROS 1中也被称为局部规划器,是我们跟随全局计算路径或完成局部任务的方法。说白了就是根据找的路控制机器人走路。 Recovery Server,恢复服务器,恢复器是容错系统的支柱。恢复器的目标是处理系统的未知状况或故障状况并自主处理这些状况。说白了就是机器人可能出现意外的时候想办法让其...
@849646037 仔细看一下你的错误提示,找不到control_manager,所以手动安装以下就好了。 Could not find a package configuration file provided by "controller_manager" with any of the following names: controller_managerConfig.cmake controller_manager-config.cmake ...