rospy.Subscriber("/camera/image_color/compressed", CompressedImage, callback_img) rospy.spin() 第二种Image 格式: #!/usr/bin/env python import cv2 import numpy as np import rospy from cv_bridge import CvBridge from sensor_msgs.msg import Image import sys class ImageConverter: def __init__...
这一节介绍订阅包含sensor_msgs::CompressedImage的主题,转换CompressedImage为numpy.ndarray,从而做检测和标记,再发布为CompressedImage类型的主题。 实现 在beginner_tutorials/scripts目录,新建subscriber_publisher_CompressedImage.py $ roscd beginner_tutorials/scripts/ $ touch subscriber_publisher_CompressedImage.py $ ...
namespaceenc=sensor_msgs::image_encodings;sensor_msgs::CompressedImagecv_to_ros(cv::Matimage)// 将cv图像格式转换为ROS压缩图像格式{std::stringencoding="bgr8";intbitDepth=enc::bitDepth(encoding);intnumChannels=enc::numChannels(encoding);sensor_msgs::CompressedImagecompressed;compressed.header=std_m...
rosrun image_transport republish [in_transport]in:=<in_base_topic> [out_transport]out:=<out_base_topic> 具体例子:上海交大开源的一组数据 gate_03.bag 可以发现 /camera/color/image_raw/compressed 这个话题对应的类型为 sensor_msgs/CompressedImage 用VINS等开源程序处理数据时必须为 sensor_msgs/Image ...
image = CvBridge().compressed_imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") # 创建 subscriber rospy.Subscriber("/image/compressed", CompressedImage, cvbridge_callback, queue_size=1) 其中“bgr8” 表示将图像解析为 “bgr8” 格式,也是 opencv 默认的图像格式 ...
rosrun image_transport republish compressed in:=/cv_camera/image_raw/ raw out:=camera_out/image 将compressed转换成image,然后打开另外一个终端运行launch文件即可 3、运行完后即可在~/.ros文件夹中找到生成的jpg格式的图片 4、mv ~/.ros/frame*.jpg source,将图片文件移动到你想要的文件夹中 ...
ROS中原始图像格式"sensor_msgs/Image"如下: # This message contains an uncompressed image # (0, 0) is at top-left corner of image # Header header # std_msgs/Header uint32 height # image height, that is, number of rows uint32 width # image width, that is, number of columns ...
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_mono compressed 1. 2. 1.2. 转换图像 大家可能已经知道,在ROS中订阅其他电脑上发出的某个topic,在传输的的时候是会占用一定的网络带宽的, 例如,在我的电脑上, 订阅/camera/rgb/image color话题,每秒钟会消耗掉2.5 megabytes; ...
Compressed_image_transport是image_transport的一个插件包,可以将图像压缩为JPEG或PNG。 Threora_image_transport是image_transport的一个插件包,可以对图像消息做视频流压缩处理。 3. 视觉算法前的预处理 从摄像头采集的图像一般需要去畸变等步骤才可为高阶视觉算法使用。 ROS的image_pipline主要实现5个功能:相机标定...
hector_compressed_map_transport 应用程序接口 map_to_image_node 将地图转换为图像数据并使用 image_transport 发布图像。只有在请求图像数据时才进行转换,因此在没有图像请求时该节点运行的计算成本较低。提供完整地图图像和仅显示机器人周围局部区域的基于图块的地图图像。为了使后者起作用,机器人姿势必须在“姿势”...