这是ROS能够识别并编译该包的前提。 3. 使用catkin_make或colcon build命令并指定该功能包进行编译 对于catkin工作空间: ROS 1中通常使用catkin_make进行编译。然而,catkin_make并不直接支持单独编译一个包的功能。但是,你可以通过仅修改该包的内容并重新运行catkin_make(在工作空间根目录下)来“单独”编译它。如果...
# "List of ';' separated packages to build" catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="foo;bar" 1. 2. 这样就可以只编译foo包和bar包。 2、获取某个ros包的路径,可以方便用来载入该包下的某些文件 使用ros::package::getPath指令可以完成此功能: std::string pkgPath = ros::package::getPath("senso...
创建功能包 catkin_create_pkg std_msgs roscpp rospy # catkin_create_pkg 功能包名 依赖1 依赖2 ... 4.编译功能包 cd ~/catkin_ws catkin_make ros 单独编译功能包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”package1;package2” package1和package2为包名,包和包之间用分号分开 编译所有包 catkin_make ...
devel:开发空间install:安装空间02.编译命令 build 和 devel 文件夹由 catkin_make 命令自动创建;install文件夹由 catkin_makeinstall命令自动创建。 catkin_makeinstall的作用是:创建一个可以运行,但不含源码的工程包,以便于给客户等其他人使用,但同时不至于泄露源码的这么一个作用 catkin_makeinstall和 cmakeinstall不...
这个小鱼要特别说一下,因为ros2的build没有ros中的devel概念了,如果想达到devel目录那样的效果,就需要加这个参数。没有学过ros的请主动忽略这句话。 5.1 只编译一个包 colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME 1. 5.2 不编译测试单元 colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME --cmake-args -DB...
编译ROS2功能包 在galactic_ws目录下运行 colcon build --symlink-install --symlink-install指对于解释性的代码,如python,修改了源码后无需编译即可生效。ros2 run会执行修改后的内容。因为安装文件是相应源码文件的软链接。对于编译性的源码则无效。比如修改C++源码后需要重新编译才能生效。
使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。package.xml文件中包含该功能包的依赖信息,它可以帮助编译工具colcon确定多个功能包编译的顺序。当我们需要单独编译功能包时必须确保编译的包名必须与package.xml文件中的一致。
For ROS 2 the decision has been made to build it on top of an existing middleware solution (namely DDS). The major advantage of this approach is that ROS 2 can leverage an existing and well developed implementation of that standard.
十. 在Rviz中显示模型 显示urdf模型和xacro模型，以及在gazebo中显示xacro模型。十一. 分布式多机通信 设置ROS Master和从机之间的网络连接，通过环境变量定义Master位置，实现多机通信。十二. catkin_make和catkin_build的区别 catkin_build推荐用于多个包的工作空间，因为它将每个包单独编译，互不影响。