ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数,但实际的使用中,由于马达的特性,地形,或者机器人的载重的平衡性的诸多问题使机器人不能按照预定轨迹行驶,最简单的就是机器人是否能够走直线,这就需要对两个电机分别进行PID调速,本文中将介绍如何对ros_arduino_bridge进行修改,以使支持对...
ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信,并提供了一个标准的base controller,所以对arduino资源的占用非常小,arduino只是作为一个单纯的硬件控制器来使用,而所有的运算逻辑都放在上位机进行,通过串口指令的方式控制Arduino程序的运行。在Arduino UNO编译一个完整的ros_arduino_bridge后的资源占用情况如下...
启用Base Controller #define USE_BASE // Enable the base controller code启用base controller //#undef USE_BASE // Disable the base controller code 马达控制板定义 /* Define the motor controller and encoder library you are using */ #ifdef USE_BASE /* The Pololu VNH5019 dual motor driver shiel...
Arduino UNO只能作为接收Twist消息,来控制底盘,如果用rosserial_arduino做到完整的Base Controller就只能上Arduino Mega2560了,这无疑会增加不少成本 所以笔者认为又更好的选择,那就是使用ros_arduino_bridge作为Base Controller,把逻辑的运算放在上位机上运行,Arduino单纯的作为硬件的控制器。
3.5、机器人控制器(base_controller) 导航功能包终于的输出是针对机器人geometry_msgs/Twist格式的控制指令,这就要求机器人控制节点具备解析控制指令中速度、角度的能力,而且终于通过这些指令控制机器人完毕对应的运动目标。 3.6、地图(map_server) 地图并非导航功能所必需的。
controllers: { base_controller: {type: diff_controller, base_frame_id: base_footprint, base_width: 0.26, ticks_meter: 4100, Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, accel_limit: 1.0 } } 控制器命名为base_controller,类型是diff_controller,也就是差速控制器,刚好可以控制机器人模型的双轮差速运动...
mobile_base_controller: type :"ackermann_steering_controller/AckermannSteeringController" rear_wheel:'rear_wheel_joint' front_steer:'front_steer_joint' publish_rate:50.0# default: 50 pose_covariance_diagonal : [0.001,0.001,1000000.0,1000000.0,1000000.0,1000.0] ...
mobile_base_controller:type:"ackermann_steering_controller/AckermannSteeringController"rear_wheel:'rear_wheel_joint'front_steer:'front_steer_joint'publish_rate:50.0#default:50pose_covariance_diagonal:[0.001,0.001,1000000.0,1000000.0,1000000.0,1000.0]twist_covariance_diagonal:[0.001,0.001,1000000.0,1000000.0,10...
4、Base Controller 使用geometry_msgs/Twist可以知道当前机器人基座的速度信息。也就是说,当前需要有一个节点区订阅相关的速度信息,这样我们就可以知道当前(Vx,Vy,Vtehta)信息。 格式如下: (cmdvel.linear.x,cmdvel.linear.y,cmd_vel.angular.z) 5、mapping ...
ROS之ros_control+Gazebo+controller_manager ros_control+Gazebo+controller_manager ros_control就是ROS为用户提供的应用与机器人之间的中间件,包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等,可以帮助机器人应用快速落地,提高开发效率。 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1932.html 上图是ros...