/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-# 该例程将发布chatter话题,消息类型Stringimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdefvelocity_publisher():# ROS节点初始化,发布节点名字是 `talker`rospy.init_node('talker',anonymous=True)# 创建一个Publisher对象,发布名为/chatter的topic,消息类型为 String,队...
第二步,打开第二个命令行终端: #用rosrun <package_name> <node_name>启动功能包中的发布节点。 $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 激活catkin_ws工作空间(必须有,必不可少) $ rosrun service_example server.py # (python版本) 1. 2. 3. 你将看到如下的输出信息: Ready to add two ints....
1. 编写ROS talker节点,发布话题消息 talker节点负责发布话题消息。以下是使用Python编写的talker节点代码: python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): # 初始化ROS节点,命名为talker rospy.init_node('talker', anonymous=True) # 创建一个发布者,话题名为chatt...
/usr/bin/env pythonfromosimportputenvimportrospyfromstd_msgs.msgimportString#发布的消息的类型'''使用 python 实现消息发布: 1.导包 2.初始化 ros 节点; 3.创建发布者对象 4.编写发布逻辑并发布数据'''if__name__=="__main__":#2.初始化 ros 节点;rospy.init_node("sanDai")#传入节点名称#3.创建...
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ROS_INFO("这是消息发布方");//2.初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"banZhuanRen");//3.创建节点句柄ros::NodeHandle nh;//4.创建发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("Chat",10);//5.编写发布者逻辑,发布数据。//5.1.被发布的数据plumbing_pub_sub::Person pe...
使用python创建第一个ROS程序 1, 在ros_test目录下, 新建一个scripts文件夹. 2, 修改CMakeLists.txt文件, 在find_package中添加rospy find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp ... #其他的包 rospy ) 3, 在vscode的终端中执行catkin_make.
#! /usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String if __name___ == "__main__": rospy.init_node("pub") pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size = 10) msg = String() msg_front = "hello" rate = rospy.Rate(1) count = 0 while not rospy.is_shutdown...
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