启动仿真:在创建好仿真环境后,可以通过ROS的节点(node)来启动仿真。用户可以使用roslaunch命令来启动仿真,并通过RViz等工具来可视化仿真过程。 控制机器人:在仿真过程中,用户可以通过ROS的话题(topic)来控制机器人的运动。例如,可以通过发布速度指令来控制机器人的移动,或者通过发布关节角度指令来控制机器人的姿态。 四...
一、了解ros_control ros_control是ROS中的一个控制框架,它提供了对机器人硬件的抽象和控制。ros_control通过定义硬件接口和控制器接口,将机器人硬件与上层控制算法解耦,使得开发者可以专注于控制算法的开发,而无需关心底层硬件的具体实现。 二、设置ros_control 在使用ros_control之前,需要进行一些设置工作。首先,需要...