在终端输入 roslaunch drempower motor_control_test.launch,按下回车键 2.4 打开一个新终端,输入以下指令,填入即可(按Tab键会补全相关参数) 在终端输入 rostopic pub -1 /set_angles drempower/set_angles,按下Tab键会补全相关参数,填入后回车即可。 以上指令意为控制 0 号关节以 10r/min转速、10r/min/s角...
resize() 则可以重新指定矩阵大小d.resize(40);//把ROS的向量消息转换成eigen的向量//需要引入头文件#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>voidtf::vectorMsgToEigen(constgeometry_msgs::Vector3&m,Eigen::Vector3d&e)//Eigen等距变换(Isometry,Isometry3f,Isometry3d)常用函数//可以参考:http://zhaoxuhui.t...
tf函数的使用非常简单,只需要按照以下步骤进行即可: 1. 导入tf库 在ROS中,tf库已经被集成到了ROS的核心库中,因此不需要额外安装。只需要在代码中导入tf库即可: ``` import tf ``` 2. 创建tf监听器 在使用tf函数之前,需要先创建一个tf监听器。tf监听器用于监听机器人坐标系变换的信息,并将其转化为树形结构...
你如果想查看一下这一个相应的函数的话，建议你还是看到一些相关的文献吧，一般情况下对于他们的一个相关的函数，肯定会有些像介绍的。
ROS延时函数的使用非常简单,只需要在程序中调用ros::Duration函数即可。这个函数的参数是一个double类型的数值,表示需要延时的时间,单位是秒。例如,如果我们需要延时1秒钟,就可以这样写: ros::Duration(1.0).sleep(); 这个函数会让程序暂停1秒钟,然后再继续执行下面的代码。需要注意的是,ROS延时函数会阻塞当前线程,...
这里一定要记住,ros::spin()函数一般不会出现在循环中,因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了,也就是说该循环没有 任何意义,还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外),有也是白搭,不会执行的。ros::spinOnce()的用法相 对来说很灵活,但往往需要考虑调用消息的时机,调用频率,以及消息池...
#ROS #关节电机 #阻抗控制 如何使用ROS控制关节电机实现阻抗控制 所有库函数源代码及说明书文档均开源,可在兴趣讨论QQ群下载(869911140); [淘宝链接] https://item.taobao.com/item.htm - 用户4391540809420于20230810发布在抖音,已经收获了54个喜欢,来抖音,记录美
ros2 定时函数 在ROS2中,可以通过使用Timer类来实现定时函数的功能。Timer类可以在指定的时间间隔内循环执行某个函数,常用于周期性地发送消息或执行一些任务。 要使用Timer类,可以按照以下步骤操作: 1. 创建一个Timer对象 ```cpp rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer; timer = node->create_wall_timer(std::...
ros⼯作空间下cpp⽂件调⽤其他cpp⽂件的函数或变量最近在学习ros节点编程，在⼯作空间下添加如下⽂件：message.h #ifndef MESSAGE_H #define MESSAGE_H extern int n;void init_ros();void publisher();void sublisher();#endif message.cpp #include "message.h"#include<stdio.h> int n=10;voi...
在ROS中,信息发布主函数的名称通常为“ros::Publisher”,它的作用是将数据发布到ROS网络中。要使用这个主函数,首先需要创建一个发布者对象,可以通过以下方式实现: ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<数据类型>('话题名称',队列长度); 其中,NodeHandle是ROS中的一个重要类,它允许我们与ROS网...