一般通过 write_property 函数修改的属性一体化关节关机或重启之后,会恢复为修改前的值;如果想永久保存,需要用 save_config 函数将相关参数保存到 flash 中,关机或重启后不丢失。其原型及参数解释如表3-21和表3-22。save_config() 函数是将所有参数整体一次性保存,所以只需将所有目标参数全部修改后再执行一次 save...
resize() 则可以重新指定矩阵大小d.resize(40);//把ROS的向量消息转换成eigen的向量//需要引入头文件#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>voidtf::vectorMsgToEigen(constgeometry_msgs::Vector3&m,Eigen::Vector3d&e)//Eigen等距变换(Isometry,Isometry3f,Isometry3d)常用函数//可以参考:http://zhaoxuhui.t...
tf函数的使用非常简单,只需要按照以下步骤进行即可: 1. 导入tf库 在ROS中,tf库已经被集成到了ROS的核心库中,因此不需要额外安装。只需要在代码中导入tf库即可: ``` import tf ``` 2. 创建tf监听器 在使用tf函数之前,需要先创建一个tf监听器。tf监听器用于监听机器人坐标系变换的信息,并将其转化为树形结构...
你如果想查看一下这一个相应的函数的话，建议你还是看到一些相关的文献吧，一般情况下对于他们的一个相关的函数，肯定会有些像介绍的。
ROS延时函数的使用非常简单,只需要在程序中调用ros::Duration函数即可。这个函数的参数是一个double类型的数值,表示需要延时的时间,单位是秒。例如,如果我们需要延时1秒钟,就可以这样写: ros::Duration(1.0).sleep(); 这个函数会让程序暂停1秒钟,然后再继续执行下面的代码。需要注意的是,ROS延时函数会阻塞当前线程,...
ROS入门教程-5 其它ROS函数库教程其它ROS函数库教程 Robot Model Visualization actionlib pluginlib nodelets navigation ROS-Industrial Tutorials纠错,疑问,交流: 请进入讨论区或点击加入Q群 获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号标签: ros函数库...
在ROS中,信息发布主函数的名称通常为“ros::Publisher”,它的作用是将数据发布到ROS网络中。要使用这个主函数,首先需要创建一个发布者对象,可以通过以下方式实现: ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<数据类型>('话题名称',队列长度); 其中,NodeHandle是ROS中的一个重要类,它允许我们与ROS网...
这里一定要记住,ros::spin()函数一般不会出现在循环中,因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了,也就是说该循环没有 任何意义,还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外),有也是白搭,不会执行的。ros::spinOnce()的用法相 对来说很灵活,但往往需要考虑调用消息的时机,调用频率,以及消息池...
tf回调函数是在tf变换发生时被调用的函数,它允许用户在tf变换发生时执行特定的操作。 当我们需要在两个坐标系之间进行变换时,我们可以使用tf回调函数来执行这些变换。在ROS中,tf回调函数通常与tf监听器一起使用,监听器用于监听tf变换并在变换发生时调用回调函数。 在编写tf回调函数时,我们需要指定回调函数的参数,通常...
ros2 lambda函数 ROS2(Robot Operating System)是一款功能强大的机器人操作系统,它可以帮助机器人开发者更好、更快地构建稳健性能良好的机器人应用程序,允许跨多种平台的开发和协作,并具有更灵活的可扩展性。它既可以将ROS中的功能与Lambda函数相结合,也可以将AWS服务与ROS2系统结合起来。使用ROS2可以帮助机器人开发...