1. ROS中的回调函数概念 回调函数是ROS中用于处理事件或消息的函数。当一个事件(如接收到一条消息或服务请求)发生时,ROS会调用相应的回调函数来处理该事件。在ROS节点中,通常有一个主线程来处理这些事件,但在某些情况下,为了提高处理效率,我们希望将不同的回调函数分配到不同的线程中执行。 2. ROS中多线程回调...
在ROS中,回调函数是指通过消息传输机制调用的函数。在ROS中,消息可以用来传输数据和触发函数调用。当ROS节点接收到一个消息时,它会检查消息类型并调用相应的回调函数来处理消息。 2、回调函数多线程的优势 在ROS中使用回调函数多线程有许多优点。首先,多线程可以使程序的效率更高。它可以充分利用多核处理器的计算能力...
2.5.3 多线程与回调函数书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 1540字 更新时间: 2024-10-14 16:11:47首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:58 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都新...
ROS 2机器人开发:从入门到实践上QQ阅读看本书 新人免费读10天 领看书特权 2.5.2 用得到的C++新特性 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,新人免费读10天 登录订阅本章 > 2.5.3 多线程与回调函数 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,新人免费读10天 登录订阅本章 >...
在ros中,我们常用的回调处理是ros::spin()或者ros::spinOnce(),但是,这两个是阻塞式单线程处理的,如果在所有的回调队列里面,其中有一个耗时过长,则会影响其他的回调。 以图像处理为例,比如在机器人运动过程中,我们需要对机器人采集到的图像进行处理,同时还需要订阅其他的话题做出其他的决策行为,在这里,由于图像...