-运行以下命令,可视化TUMRGB-D数据集: ``` python pangolin-tum.py dataset_folder/ ``` 其中,dataset_folder/为保存图像序列的文件夹路径。 运行后,会启动一个图形化界面,可以通过按下左右箭头键来切换图像序列,并显示相机轨迹和场景。 以上就是使用TUMRGB-D数据集的工具及使用方法。使用这些工具,可以方便地处...
euroc数据集.csv文件转化为.tum文件 虽然我们使用的是euroc数据集,但evo只支持tum格式的绘制,它提供了euroc格式转tum格式的工具。 首先我们打开数据集的mavo/state_groundtruth_estimate0/文件夹,会发现有一个文件: data.csv。 这是一个euroc格式的文件,我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令:...TUM数据加载...
TUM数据集rgbd_benchmark工具的使用方法 #在学习视觉slam过程中,需要对数据集合进行预处理和对slam或者跟踪结果进行评价,TUM提供一组这样的工具,为了自己以后方便查找,于是把它记录下来 一、RGBD_Benchmark工具下载链接:Download here 下载链接下有如下python脚本,可供使用 1. add_pointclouds_to_bagfile.py 2. assoc...
随后的离线处理阶段导致了全面的3D场景重建,包括可用的6-DoF相机姿势和语义标签。请注意,ScanNet中的相机姿势源自BundleFusion系统,该系统可能不如TUM RGB-D等替代系统准确。 Replica数据集具有18个照片级真实感3D室内场景,具有密集网格、HDR纹理、语义数据和反射表面。它跨越不同的场景类别,包括88个语义类,并结合了单个...
开发过程包括创建一个用户友好的捕获管道,使用定制的RGB-D捕获设置,将结构传感器连接到iPad等手持设备上。随后的离线处理阶段导致了全面的3D场景重建,包括可用的6-DoF相机姿势和语义标签。请注意,ScanNet中的相机姿势源自BundleFusion系统,该系统可能不如TUM RGB-D等替代系统准确。
RGBD 1. 首先下载TUM数据集 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download,以rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集为例,放置在ORB_SLAM2下的data文件夹(新建) 2.下载 associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录...
3. 基于RGBD相机的demo——rgbd_tum 再来看一下 RGB-D 相机例程的入口源文件Examples/Monocular/mono_tum.cc。 同样的,这个文件通过函数 LoadImages 加载 TUM 数据集,在 main 函数中完成了整个程序的运行逻辑。 下面是 main 函数的代码片段,在程序在检查输入参数合法之后,用字符串 strAssociationFilename 从终端输...
TUM数据集rgbd_benchmark工具的使用方法 TUM数据集rgbd_benchmark⼯具的使⽤⽅法 # 在学习视觉slam过程中，需要对数据集合进⾏预处理和对slam或者跟踪结果进⾏评价，TUM提供⼀组这样的⼯具，为了⾃⼰以后⽅便查找，于是把它记录下来⼀、RGBD_Benchmark⼯具下载链接：下载链接下有如下python脚本，...
TUM RGB-D SLAM数据集是德国慕尼黑工业大学机器视觉组录制的一组RGB-D数据集和真值数据(ground-truth), 用于评价视觉里程计(Visual Odometry, VO)和视觉SLAM系统。针对不同的场景和应用目的,该数据集被分成了若干个种类,下面的表格中罗列了其中的测试(Testing and Debugging)、 手持SLAM(Handheld SLAM)、机器人SLAM...
ORB_SLAM2rgbd_tum, 视频播放量 315、弹幕量 0、点赞数 10、投硬币枚数 4、收藏人数 3、转发人数 0, 视频作者 小秋SLAM入门实战, 作者简介 小秋SLAM入门实战,相关视频:ORB SLAM学习-ORB SLAM3 安装与运行示例程序,ORB_SLAM2_PointCloudMapping_Octomap_TUM,ubuntu18.04