图1 本文中使用的CNN编码-解码器. 输入是带有SLAM估计出轨迹的RGB-D序列. 编码器分别对RGB和Depth图像学习特征, 分辨率最低维数最高的特征图会变换到一个参考帧中添加一致性的约束, 再通过解码器逐步还原到输入的分辨率. 1、面向语义分割的CNN架构 1.1 RGB-D编码-解码器 图1展示了我们CNN的架构, 这个网络遵循...
本文主要针对RGB-D相机的数据特点,提出了一种基于RGB-D相机的直接法视觉SLAM建图算法。该算法通过RGB-D相机采集到的深度图和彩色图进行联合处理,并利用图像匹配算法进行特征点的提取和匹配,不需要根据深度图计算相机运动信息,实现了SLAM建图与定位的实时运算。实验结果表明,该算法具有较高的建图精度和实时性,可用于...
此示例演示如何处理 RGB-D 图像数据以构建室内环境地图并估计相机的轨迹。 二、处理管道概述 RGB-D vSLAM 的管道与单目视觉同时定位和映射示例中的单目 vSLAM 管道非常相似。主要区别在于,在地图初始化阶段,3-D 地图点是从一对由一个彩色图像和一个深度图像组成的图像创建的,而不是由两帧彩色图像组成的。 地图初...
实时分割平面重建和节点图优化,同时证明了可以在校正地图的情况下进行环路闭合检测,并基于预先构建的点-线图重新定位模块,然后,使用RGB-D和双目相机机扩展提出的建图方案,通过这种方式构建了结构化的稀疏视觉同时定位和建图方法,一个紧密结合语义特征的多功能框架。
RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为传感器来实现定位相机位置和姿态,并同时构建环境地图的过程.相比于单目相机和立体相机利用算法计算空间点的三维坐标,RGB-D相机获取空间点的三维信息更加直接方便,成为视觉SLAM研究的热点内容.SLAM的两大目标是定位与建图,本文研究基于RGB-D相机的SLAM建图算法.针对RGB-D相机原理与结构...
针对智能小车在未知环境的条件下,利用单一传感器同时定位与地图创建不能准确构建复杂环境地图的问题,提出采用一种RTABMAP算法,用于融合激光雷达和RGB-D相机建图,该算法采集了激光雷达,RGB-D相机和里程计的数据,将其存储在内存管理机制的节点中,提取这些节点的特征.通过匹配节点间的视觉词汇次数更新节点的权重,采用离散贝...
联合开源SplaTAM: 利用3D高斯进行跟踪建图和稠密重建 稠密同时定位与地图构建( SLAM )是具身场景理解的关键。最近的工作表明,3D高斯可以使用多个相机对场景进行高质量的重建和实时渲染。在这种情况下,我们首次证明了用3D高斯来表示场景可以使用单目RGB - D相机实现稠密SLAM。我们的方法,SplaTAM,解决了基于先验辐射场...
高斯抛雪球SLAM 本文首次将3D Gaussian抛雪球应用于单目或RGB - D相机的增量式三维重建。我们的同时定位与地图构建( SLAM )方法以3fps实时运行,使用高斯作为唯一的三维表示,统一了精确、高效跟踪、建图和高质量渲染所需的表示。 需要一些创新来不断从实时摄像机中高度保真地重建3D场景。首先,为了超越原始的3DGS算法...
本发明公开了一种基于RGB‑D相机的改进ORB‑SLAM2算法地图构建方法,首先从相机TUM获取的图像,并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选;同时新增特征点跟踪进行判定,从而提高关键帧选取的准确率;然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程;将关键帧位姿信息通过...
●主动视觉 ●结构光(高精度稠密重建) ●点结构光(测距) ●线结构光(测量轮廓,三维重建) ●面结构光(高精度三维重建,小场景成像) ●RGB-D相机(消费场景,人体姿态,手势)深度相机 ●激光散斑--kinact V1和realsense系 列 ●DoF--kinect V2 ●激光雷达 ●...