图1 本文中使用的CNN编码-解码器. 输入是带有SLAM估计出轨迹的RGB-D序列. 编码器分别对RGB和Depth图像学习特征, 分辨率最低维数最高的特征图会变换到一个参考帧中添加一致性的约束, 再通过解码器逐步还原到输入的分辨率. 1、面向语义分割的CNN架构 1.1 RGB-D编码-解码器 图1展示了我们CNN的架构, 这个网络遵循...
使用第一对颜色和深度图像初始化地图后,可以存储第一个关键帧和相应的地图点,跟踪过程使用每个 RGB-D 图像执行,并确定何时插入新关键帧。 每个帧的处理方式如下: 为每个新的彩色图像提取 ORB 特征,然后匹配,与最后一个关键帧中具有已知相应 3-D 地图点的特征进行匹配。 使用透视n点算法估计相机姿势,该算法估计给...
本文主要针对RGB-D相机的数据特点,提出了一种基于RGB-D相机的直接法视觉SLAM建图算法。该算法通过RGB-D相机采集到的深度图和彩色图进行联合处理,并利用图像匹配算法进行特征点的提取和匹配,不需要根据深度图计算相机运动信息,实现了SLAM建图与定位的实时运算。实验结果表明,该算法具有较高的建图精度和实时性,可用于...
室内同时定位与建图技术是指利用RGB-D相机获取室内环境的三维信息,同时通过建立地图来实现对机器人或者智能设备在室内定位的技术。目前,室内同时定位与建图技术已经有了一些比较成熟的算法和应用。 1、建图算法 目前,室内同时定位与建图的算法主要有基于滤波器的方法,基于图像的方法和基于SLAM的方法。 基于滤波器的方...
单目同时定位和建图系统,除了标准特征点外,还利用了线跟踪和建图、实时分段平面重建和关节图优化,同时,证明了可以在校正地图的情况下进行环路闭合检测,并基于预先构建的点-线图重新定位模块,然后,使用RGB-D和双目相机机扩展提出的建图方案,通过这种方式,我们构建了结构化的稀疏视觉同时定位和建图方法,一个紧密结合...
本发明公开了一种基于RGB‑D相机的改进ORB‑SLAM2算法地图构建方法,首先从相机TUM获取的图像,并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选;同时新增特征点跟踪进行判定,从而提高关键帧选取的准确率;然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程;将关键帧位姿信息通过...
基于RGB-D的改进ORB-SLAM2算法的室内稠密建图方法研究 同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是实现真正全自主移动机器人的关键技术,可分为激光SLAM与视觉SLAM.视觉SLAM技术因具有成本低,信息丰... 唐清岭 - 《贵州大学》 被引量: 0发表: 2023年 基于PROSAC算法与ORB-SLAM2的RGB-D相机...
D深度图像和LiDAR点云数据的石油管线BIM重建方法.首先利用RGB-D图像提供的丰富语义信息和LiDAR点云精确几何信息,对深度相机采集的RGB图像进行分割,生成三维语义地图;... 牛鹏涛,曹毅,乔文彬 - 《测绘通报》 被引量: 0发表: 2022年 动态场景下基于实例分割的语义SLAM研究 使用地图中剩余的静态特征点进行跟踪建图.在...
主题词: 智能小车;RTABMAP算法;SLAM;传感器融合 摘要:针对智能小车在未知环境的条件下,利用单一传感器同时定位与地图创建不能准确构建复杂环境地图的问题,提出采用一种RTABMAP算法,用于融合激光雷达和RGB-D相机建图,该算法采集了激光雷达、RGB-D相机和里程计的数据,将其存储在内存管理机制的节点中,提取这些节点...
摘要:对二维激光雷达与RGB-D相机联合标定,采用改进的ORB-SLAM2算法实现稠密的 点云地图、八叉树地图、栅格地图的构建。提出了一种将Cartographer算法与改进的ORB-SLAM2算法融合建图的改进算法。实验结果表明,相比传统的ORB-SLAM2算法,改进的融合算法在建图过程中障碍物的识别率达到了96.8%,绝对位姿误差减小了53...