传感器轨迹和三维地图的联合优化是SLAM系统的重要特征。要实现这一点,黄金标准是捆绑调整(BA)。现代3D激光雷达现在保留了更高的分辨率,可以创建类似于传统相机拍摄的点云图像。然而,用于RGB-D传感器的典型有效的全局细化技术并未广泛应用于激光雷达。本文提出了一种新的BA光度测量策略,它同时考虑了RGB-D和LiDAR。我们...
对于移动机器人来说,精确的定位与对位置环境的感知是正常工作的基础,同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)能很好地解决这一问题.视觉SLAM是指利用视觉传感器,实现对自身的定位和对环境的感知.针对室内机器人,RGB-D相机可以提供丰富的视觉信息和深度信息,实现移动机器人的定位,但是在特征稀疏的...
1.一种基于偏振相机和RGB-D传感器的水面检测方法,其特征在于,包括以下步骤: (1)对偏振相机和RGB-D传感器进行标定,得到偏振相机的内参矩阵I p 、RGB-D传感器的内参矩阵I d 、RGB-D传感器相对于偏振相机的旋转矩阵R和平移向量T; (2)使用偏振相机采集一帧偏振度图P,计算偏振度图P中每个像素(i,j)的偏振度DOP...
环境感知技术是无人驾驶系统的重要环节,感知技术的准确性和实时性直接影响无人车的安全行驶.激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)是一种主动式传感器,能够直... 曾文浩 被引量: 0发表: 0年 面向放射源定位的核辐射环境探测和重构 使用黑白栅格板标定法对γ相机和LIDAR进行联合标定,其次使用IMU和激光雷达之...
金融界2025年1月16日消息,国家知识产权局信息显示,深圳聚源视芯科技有限公司申请一项名为“一种RGB-D相机的多设备数据同步方法、装置、终端及介质”的专利,公开号CN 119299833 A,申请日期为2024年9月。 专利摘要显示,本发明所提供的一种RGB‑D相机的多设备数据同步方法、装置、终端及介质,该方法包括:确定RGB‑...
2) 为了验证我们框架的鲁棒性,我们在发生相机和激光雷达传感器退化的各种具有挑战性的场景下对其进行了测试。 3) 为了评估我们的系统在重建辐射图方面的准确性,我们将其与现有的基线进行比较,以估算相机曝光时间并计算平均光度误差。 图4 激光雷达退...
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