因此,提高多模态特征的融合质量以及构造轻量级的显著性检测模型具有重要的研究意义。本文以探索更加符合人类双目视觉感知机理的RGB-D显著性检测模型为主要目标,针对显著性模型构建过程中的多模态特征有效提取和融合优化,以及模型轻量化等问题,进行了一系列相关研究。本文主要的工作内容及创新性研究成果具体总结如下:(1)...
1.一种特征融合的RGB-D相机运动估计方法,其特征在于,包括以下步骤: 步骤一,二维点和直线特征提取:在RGB图片上,分别用特征点检测算法和直线分割检测算法来提取二维特征点和二维特征直线; 步骤二,特征反投影至三维并做不确定性分析:结合深度信息,利用针孔相机模型,将提取的二维特征点和二维特征直线反投影到三维,在高斯...
1.一种基于RGB-D特征匹配的3D点云拼接与融合方法,其特征在于,包括: 步骤100,将不同视点的场景表面3D点云数据投影到RGB-D图像进行处理,实现三维点云降至二维的降维计算; 步骤200,提取RGB-D图像中的特征点,建立RGB-D图像的特征描述,对不同视点RGB-D图像进行匹配; 步骤300,求解坐标及深度变换矩阵,对RGB-D图像...
基于双向RGB-D特征融合的物体姿态估计方法及装置 本发明公开了一种基于双向RGBD特征融合的物体姿态估计方法及装置,该方法的核心创新点为特征双向融合模块,通过将RGB与点云特征投影到标准空间以实现对齐,互补和相互增强的作用,提升了最终RGBD特征的显著性与代表性.此外,本发明还创新性地引入了感兴趣区域检... 孟启炜...
摘要:本发明提供一种基于迁移学习和宽度学习的RGB‑D图像特征协同融合方法,包括以下步骤:获得RGB‑D数据集,通过神经网络进行初步的训练,修改完结构在数据集中进行再次的训练;提取特征之后,将RGB图像特征和深度图像特征进行相关性分析融合;使用宽度学习对融合后的特征进行分类识别。本发明能够合理融合RGB图像和深度图像...
摘要 本发明公开了一种特征融合的RGB‑D相机运动估计方法。本发明首先在RGB图像中提取二维点和二维直线特征,根据D图像中的深度信息将二维特征反投影获取三维特征。然后,由RGB测量误差和深度测量误差构建三维点的误差,通过计算二维直线采样点的三维投影与所估计的三维直线的马氏距离来度量直线的不确定性。最后,融合相邻...
基于RGB-D特征分层融合的焊缝检测与分割方法及装置专利信息由爱企查专利频道提供,基于RGB-D特征分层融合的焊缝检测与分割方法及装置说明:本发明公开了一种基于RGB‑D特征分层融合的焊缝检测与分割方法,包括以下步骤:对焊缝的RGB图像和点...专利查询请上爱企查
2.根据权利要求1所述的一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建方法,其特征在于,所述步骤S2相机的初始位姿估计包括以下几个步骤:步骤S2.1,跟踪线程通过对每一帧图像处理来对当前帧的位姿进行估计,如果上一帧跟踪成功,利用一个恒速模型即假定摄像头处于匀速运动状态来对当前相机的位姿进行预测;步骤S2.2,根...
一种融合RGB-D视觉特征的目标位姿估计方法 本发明提供了一种融合RGBD视觉特征的目标位姿估计方法.所述融合RGBD视觉特征的目标位姿估计方法包括如下步骤:获取包含目标物体的RGB图像和深度图像;将RGB图像输入至主干网络进行RGB特征提取和实例分割,获得多通道卷积特征图像和目标物体分割掩码;利用目标... 王耀南,刘学兵,朱青,...
本发明属于计算机视觉领域,具体涉及一种基于多模态特征融合的RGB‑D图像语义分割方法。由于RGB和深度特征的内在差异,如何更有效地融合两种特征仍是有待解决的问题。为了解决该问题提出了注意力引导多模态交叉融合分割网络(ACFNet),本发明采用编码器-解码器结构,将深度图编码为HHA图像,设计非对称双流特征提取网络,RGB和...