已经给定3帧(不连续)RGB-D相机拍摄的 RGB + depth 图像,以及他们之间的变换矩阵(以第一帧为参考帧),请将上述3帧RGB-D图像分别生成点云并融合出最终的点云输出。 数据如下: rgb0.png rgb1.png rgb2.png depth0.png depth1.png depth2.png 相机位姿文件: cameraTrajectory.txt内容如下: //# tx ty tz...
而融合LiDAR点云和RGB-D数据的方法,利用其优势完成石油管线BIM重建,有助于实现石油管线及各种复杂组件的快速、精准测绘和建模。 本文首先在利用RGB-D图像提供的丰富语义信息和LiDAR点云精确几何信息的基础上,对深度相机采集的RGB图像进行分割,生成三维语义地...
SURF-Demons算法被用于融合近端获取的深度图像和快照光谱图像。为消除光照影响,作者开发了一种基于半球参考体和ANN的植物光谱图像反射率校正方法。所提出的SURF-Demons配准植物的RGB-D图像和快照光谱图像的平均SSIM达到了0.931,超过了其它经典方法(平均SSIM为0.889)。用ANN模拟了不同位置和方向的参考DN值分布,R²为0.9...
摘要:本发明提供一种基于迁移学习和宽度学习的RGB‑D图像特征协同融合方法,包括以下步骤:获得RGB‑D数据集,通过神经网络进行初步的训练,修改完结构在数据集中进行再次的训练;提取特征之后,将RGB图像特征和深度图像特征进行相关性分析融合;使用宽度学习对融合后的特征进行分类识别。本发明能够合理融合RGB图像和深度图像...
摘要 一种RGB‑D图像特征融合的人体姿态实时估计方法,该方法采用基于事件触发的方法以得到深度和彩色图像的人体姿态融合估计。本发明通过融合彩色和深度图像特征,有效地减少了对手持工具的误识别,提高了对光照变化的鲁棒性;同时,针对人体关节点运动建模困难的问题,利用BP神经网络进行人体关节点运动建模,降低了各关节点运...
一种基于RGB-D特征深度融合的抓取位姿检测方法 本发明涉及一种基于RGBD特征深度融合的抓取位姿检测方法,首先,使用深度相机获取任务场景的RGB彩色图像和深度图像并进行图像预处理.其次,构建端到端的目标检测定位与抓... 袁丁,马浩,王清可,... 被引量: 0发表: 2022年 基于RGB--D图像的机械臂抓取位姿检测 抓取是...
基于张量分解融合RGB-D图像的物体识别 余霆嵩;文元美;凌永权 【摘要】为了充分利用RGB-D图像的深度图像信息,提出了基于张量分解的物体识别方法.首先将RGB-D图像构造成一个四阶张量,然后将该四阶张量分解为一个核心张量和四个因子矩阵,再利用相应的因子矩阵将原张量进行投影,获得融合后的RGB-D数据,最后输入到卷积...
室内复杂场景三维点云数据具有粘连性和非结构性,针对传统方法对室内场景进行三维重建不能较好地分离其所包含物体的问题,本文提出了顾及语义连通性的RGB-D深度图像超体素分割与融合方法.首先,从空间位置,颜色特征,结构特征,法向量,部分与整体的关系等方面定义语义连通规则;其次,实现了RGB-D深度图到三维点云的转换,并对...
为了有效融合RGB图像颜色信息和Depth图像深度信息,提出一种基于贝叶斯框架融合的RGB-D图像显著性检测方法.通过分析3D显著性在RGB图像和Depth图像分布的情况,采用类条件互信息熵(Class-conditional mutual information,CMI)度量由深层卷积神经网络提取的颜色特征和深度特征的相关性,依据贝叶斯定理得到RGB-D图像显著性后验概率...
浙大章国峰团队发布CP-SLAM: 协同基于神经点的SLAM本文提出了一种基于RGB - D图像序列的协同隐式神经同步定位与建图( SLAM )系统,该系统由完整的前端和后端模块组成,包括里程计、回环检测、子地图融合和全局细化。为了使所有这些模块能够在一个统一的框架中实现,我们提出了一种新颖的基于神经点的3D场景表示,其中每...