RGB-D 图像中的rgb图片提供了像素坐标系下的x,y坐标,而深度图直接提供了相机坐标系下的𝑍坐标,也就是相机与点的距离。 根据RGB-D 图像的信息和相机的内参,可以计算出任何一个像素点在相机坐标系下的坐标。 根据RGB-D 图像的信息和相机的内参与外参,可以计算出任何一个像素点在世界坐标系下的坐标。 相机视野...
随着深度相机的价格不断下降,尤其是室内机器人自主导航的研究和发展,基于RGB-D的三维重建系统将会对人们的日常生活产生巨大的影响。 参考文献 [1] THOMAS D, SUGIMOTO A. A flexible scene representation for 3D reconstruction using an RGB D camera[C]. IEEE International Conference on Computer Vision, IEEE ...
首先对深度相机进行标定,估计相机矩阵,然后用它来计算点云。得到的点云也被称为2.5D点云,因为它是从 2D 投影(深度图像)而不是 3D 传感器(如激光传感器)估计的。 2.1 深度相机标定 标定相机意味着通过寻找畸变系数和相机矩阵来估计镜头和传感器参数。一般来说,标定相机有三种方法:使用工厂提供的标准参数,使用标定...
利用估计的外部参数在红外图像上叠加毫米波雷达点。 K是红外相机的内参,u是像素点,下表t,c,r分别代表红外相机、RGBD相机以及毫米波雷达。 为了找到红外相机和毫米波雷达之间的外部标定参数,我们在红外图像上得到了N组数据在每个RGB-D相机和毫米波雷达深度点上最小值、最大值以及中间值。对N个元素的损失函数进行优...
相机外参标定是获取相机在世界坐标系中姿态的过程,从而能够将点云从各自的相机坐标系融合到世界坐标系中。每个相机的姿态由旋转矩阵 R3×3 和平移矩阵 T3×1 组成。相机标定分为两步:基于 2D marker的粗略标定和基于 3D 匹配点的精细标定。 粗标定 在粗标定环节,我们使用了[2]中使用的 marker 进行标定。一个典...
目的RGB-D相机的外参数可以被用来将相机坐标系下的点云转换到世界坐标系的点云,可以应用在3维场景重建、3维测量、机器人、目标检测等领域。一般的标定方法利用标定物(比如棋盘)对RGB-D彩色相机的外参标定,但并未利用深度信息,故很难简化标定过程,因此,若充分利用深度信息,则极大地简化外参标定的流程。基于彩色图的...
首先,输入数据流不同。在基于RGB-D相机的三维重建中,输入有深度信息和彩色信息,并且深度信息起主导作用,而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息,个别工作也有结合深度信息。 其次,侧重点不同。SLAM框架类算法中,定位还是主体。我们通常需要定位能实时响应,而稠密地图的构建通常规模和计算量都较大,因此地图的构建却...
首先，输入数据流不同。在基于RGB-D相机的三维重建中，输入有深度信息和彩色信息，并且深度信息起主导作用，而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息，个别工作也有结合深度信息。其次，侧重点不同。SLAM框架类算法中，定位还是主体。我们通常需要定位能实时响应，而稠密地图的构建通常规模和计算量都较大，因此地图的...
首先,输入数据流不同。在基于RGB-D相机的三维重建中,输入有深度信息和彩色信息,并且深度信息起主导作用,而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息,个别工作也有结合深度信息。 其次,侧重点不同。SLAM框架类算法中,定位还是主体。我们通常需要定位能实时响应,而稠密地图的构建通常规模和计算量都较大,因此地图的构建却...