在本文中,我们介绍了一种新的相机运动估计公式,该公式通过场景流将RGB-D图像和惯性数据集成在一起。 我们的目标是准确估计刚性3D环境中的相机运动,以及惯性测量单元(IMU)的状态。我们提出的方法具有灵活性,可以作为多帧优化运行,或者边缘化旧数据,从而有效地利用过去的测量结果。 为了评估我们方法的效果,我们使用来自...
实验在两个用于6D类别级物体姿态估计的基准数据集上进行,这两个数据集是NOCS提出的:CAMERA和REAL275。 CAMERA数据集:该数据集包含使用物体的CAD模型在真实背景图像上生成的合成图像,共有 275K 张训练图像和 25K 张测试图像。数据集包含6个常见物体类别:瓶子、碗、相机、罐头、笔记本电脑和杯子。 REAL275数据集:该...
SaD-SLAM算法[24]使用Mask R-CNN网络获得语义信息,借助极线约束完成真实动态点的确定,在一定程度上提升了SLAM系统的位姿估计精度,但是该算法在使用前必须先获取场景数据集,提前做好掩模获取工作,因此不能用于需要即时定位的场景。Zhang等[25]利用实例分割网络和稠密光流追踪法,完成室外动态场景下的位姿计算及对象追踪,...
ROSEFusion 采用随机优化的方法求解 SLAM 的视觉里程计问题,结合纯几何的适应性函数计算,实现了无 IMU 辅助的快速相机运动在线重建。ROSEFusion 当然可以结合全局位姿优化和回环检测,实现更高质量的三维重建。事实上,后者也很可能可以基于随机优化来实现。
RGB - D斯拉姆数据集和基准(RGB-D SLAM Dataset and Benchmark)数据介绍：We provide a large dataset containing RGB-D data and ground-truth data with the goal to establish a novel benchmark for the evaluation of visual odometry and visual SLAM systems. Our dataset contains the color and depth ...
得到关键帧之后便进行track(),首先是初始化。单目初始化是连续取两帧特征点数量超过100的图像帧,并且匹配点大于100,才可以开始初始化,否则重新接收数据帧。 //调用Initializer类中的初始化函数,只有单目才会调用该类mpInitailizer->Initialize(mCurrent, mvIniMatches, Rcw, tcw, mvIniP3D, vbTriangulated); ...
TSDF使用体素哈希有效地表示,大多数计算在GPU上并行。我们在现有数据集上评估我们的方法,并提供一个新的高度动态场景的数据集。实验结果表明,我们的方法性能SOTA。总而言之,本文提供了由运动捕捉系统获得的RGB-D传感器轨迹和使用高精度地面激光扫描仪的静态环境模型的真值数据集,而且代码开源。
EuRoc MAV视觉惯性数据集测试 2.baseline VI-SLAM:融合了RGB-D和IMU传感器 VI-SLAM-P:在VI-SLAM的基础上增加了无压缩的平面约束 VI-SLAM-CP:在VI-SLAM-P的基础上对平面相关约束进行压缩 VIP-SLAM在优化过程中去除了平面点的状态 3.精度 4.运行时间 ...
在 至少一个实施例中,可以从例如但不限于全球导航卫星系统(“GNSS”)传感器858(例如,全 球定位系统传感器)、雷达(RADAR)传感器860、超声波传感器862、激光雷达(LIDAR)传感器 864、惯性测量单元(“IMU”)传感器866(例如,加速度计、陀螺仪、一个或更多个磁罗盘、磁力 计等)、麦克风896、立体相机868、广角相机870(...
(sensor_msgs/Image) contains the color image from the RGB camera /imu (sensor_msgs/Imu) , contains the accelerometer data from the Kinect /tf (tf/tfMessage) , contains: o the ground-truth data from the mocap (/world to /Kinect) o the calibration betwenn mocap and the ...