硕士学位论文R-Theta型硅片传输机器人轨迹规划研究与实现STUDYANDIMPLEMENTATIONOFTRAJECTORYPLANNINGFORR-THETATYPEWAFERTRANSFERROBOT刘小磊哈尔滨工业大学016年年6月月万方数据
首先,可以使用机器人正运动学方程来计算机器人末端执行器的目标位置,然后使用逆运动学算法来计算机器人的关节角度。在路径规划方面,可以采用dubins曲线或A*算法等方法进行路径规划。同时,还需要考虑约束条件,比如机器人的关节角度限制、碰撞检测等。以下是一个示例代码,使用ROS中的moveit库进行机器人路径规划: # 引入mo...