Theta-R Robot Manipulator。 由于模型是非线性的,为了使用线性控制方法和技术控制机器人,我们围绕平衡点对系统进行线性化。 所有模拟的平衡点是[pi/4 2 0 0]'。 按极点布置的控制器设计 线性化后我们得到状态矩阵,这些矩阵的特征值位于右半平面,表明开环系统是不稳定的。 我们使用 matlab 中的 place 命令将 ...
插值操作是B型超声数字图像显示前的一个重要环节.目前有很多成熟的插值算法,效果较好的有双线性插值算法,R-Theta是一种基于双线性插值算法的算法.传统的R-Theta插值的图像虽然比较逼真,但程序执行时间较长,不能满足B超仪实时性的要求.在原算法的基础上,给出了一种R-Theta算法的快速实现方式,从而使程序的运行时间大...
以图3所示的象限为例,以几何方法进行机器人运动学反解。 对于位形一,在Δ O A B \varDelta OAB ΔOAB中运用余弦定理可得 2 l 2 cos ( π − θ 2 ) = l 2 + l 2 − L 2 2l^2\cos \left( \pi -\theta _2 \right) =l^2+l^2-L^2 2l 2 cos(π−θ 2 )=l 2 +l 2...
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讨论平面3自由度,3R机器人的D-H参数和正向运动学变换方程。已知L1=4,L2=3,L3=2。a. D-H参数syms alpha0 a0 d1 theta1... alpha1 a1 d2 theta2... alpha2 a2 d3 theta3 alpha0=0;a0=0;d1=0; %D-H参数 alpha1=0;a1=…
1 平面2R机器人概述 如图1所示为本文的研究本体——平面2R机器人。对参数进行如下定义:机器人广义坐标θ1θ1为连杆1与yy轴负半轴的夹角,逆时针为正;θ2θ2为连杆2与连杆1延长线的夹角,逆时针为正;连杆1、2的关节力矩分别定义为τ1τ1、τ2τ2。设连杆质量均匀分布,长度都为ll,质量都为...
更新时间:2025-01-21 联系方式 18020768791/0592-7796135 小青女士(经理) 收藏该店铺 详细信息 THKR4612GB THKR4612GB THKR4612GB 5-27 一维码码带:LEUZE BCB030 50037491进口/德国 劳易测 询价1件 子母车操作手柄:B-COMMAND THETA08-M026 进口/德国 贝格曼 询价1套 ...
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