r语言派怎么打 r语言pi是什么 PID是自动控制领域使用比较多的控制器,下图为PID控制系统的原理图: 该系统由模拟PID 控制器和被控对象组成。图中,r(t)是给定值,y(t)是系统的实际输出值,给定值与实际输出值构成控制偏差e(t),有 e(t) = r(t)- y(t) e(t)作为PID 控制器的输入,u(t)作为PID 控制器...