如果说QP求解是控制算法专属,那么SQP求解就是规划算法的专属。从2019年开始就认定优化算法是自动驾驶规划算法的最优解,后来又在项目里验证了其的优越性,从此就开始对其的求解原理进行研究,希望手写一套可行的求解器。 由于这部分内容能找到的且有用的资料很少,导致这个过程充满曲折和漫长。 重要阶段一:非光滑牛顿法算...
八、当前研究的焦点转向了QP求解器的选择与优化，包括osqp、qpOASES等开源库以及商业库的对比分析。在实现极致耗时与稳定求解的工程应用中，选择合适的库至关重要。针对非线性问题的半光滑牛顿法（Semismooth Newton）也是研究的一个方向，它在非线性问题求解中具有潜力。九、总结而言，QP、SQP算法以及NMPC...