https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#Definition_by_intrinsic_rotations 例子: >>>fromscipy.spatial.transformimportRotationasR 沿单轴初始化单次旋转: >>>r = R.from_euler('x',90, degrees=True)>>>r.as_quat().shape (4,) 使用给定的轴序列初始化单个旋转: >>>r = R.from_euler('zyx'...
在Python中,可以使用scipy库中的spatial模块来进行Euler角度到轴角表示的转换。具体步骤如下: 1. 首先,确保已经安装了scipy库。如果没有安装,可以使用以下命令进行安装: ...
r0, name="r0", offset=(0,0,0))>>>plot_rotated_axes(ax, r1, name="r1", offset=(3,0,0))>>>plot_rotated_axes(ax, r2, name="r2", offset=(6,0,0))>>>_ = ax.annotate(..."r0: IdentityRotation\n"..."r1: Intrinsic EulerRotation(ZYX)\n"..."r2: Extrinsic...
print("欧拉角: ", euler_angles) print("四元数: ", quat) ``` 上面的代码中,我们首先定义了一个欧拉角,然后使用Rotation类的from_euler()方法将其转换为四元数。接着,又使用as_euler()方法将四元数转换回欧拉角。最后输出了结果。 使用scipy库的旋转类进行欧拉角和四元数之间的转换非常方便,让我们在不同...
EN#include <stdio.h> #include <string.h> #include <algorithm> using namespace std; typedef ...
makeRotationFromEuler(euler) :通过一个欧拉类型的值来设置矩阵的值。 makeRotationFromQuaternion(q):通过一个四元数类型的值来设置矩阵。 makeRotationonAxis(axis,theta):按一个轴旋转θ°,然后设置矩阵的值。 makeRotationonAxis(axis,theta) 的源码为: ...
欧拉角(Euler Angles) 欧拉角是一种将旋转分解为连续的三个旋转绕固定轴的角度的方法。常见的欧拉角顺序有XYZ、XZY、YXZ等。 在Python中,可以使用scipy库来进行欧拉角的计算。以下是一个简单的欧拉角示例代码: fromscipy.spatial.transformimportRotation# 创建一个绕X轴旋转90度,然后绕Y轴旋转90度的欧拉角euler=[np....
# Calculates rotation matrix to euler angles# The result is the same as MATLAB except the order# of the euler angles ( x and z are swapped ).def rotationMatrixToEulerAngles(R) : assert(isRotationMatrix(R)) sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0]) singular = ...
# 创建一个四元数(例如,表示绕Z轴旋转90度的四元数) q = quaternion.from_rotation_vector(np.array([0, 0, np.pi / 2])) # 转换为欧拉角 euler_angles = quaternion_to_euler(q) # 打印结果 print("Euler Angles (radians):", euler_angles) 你应该会看到输出类似于: text Euler Angles (radian...
from scipy.spatial.transform import Rotation as R ``` 接下来,我们可以定义一个旋转向量,并将其转换为欧拉角: ```python # 定义旋转向量 v = np.array([1, 0, 0, np.pi/2]) # 将旋转向量转换为欧拉角 r = R.from_rotvec(v) euler = r.as_euler('zyx', degrees=True) print(euler) ``` ...