安装ros-tutorials程序包:sudo apt-get install ros-“noetic”-ros-tutorials 3、创建ROS程序包 运行命令: cd ~/catkin_ws/src(进入文件) catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp(创建一个名为beginner_tutorials的程序包,这个程
2. roslaunch 工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点; 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,...
在Ubuntu 18.04安装ROS melodic后,测试ros环境: roscore 发现有提示报错: Command 'roscore' not found, but can be installed with:sudo apt install python-roslaunch 本以为按照提示安装python-roslaunch即可,按照提示执行后报错 正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成有...
在ROS1中launch文件只有一种格式以.launch结尾的xml文档,不熟悉的同学写起来被xml语法折磨的死去活来。不过在ROS2中不要担心,因为在ROS2你可以使用Python代码来编写launch文件 二、编写第一个ROS2的launch文件 2.1 三种编写launch文件的方法 ROS2的launch文件有三种格式,python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的时python...
4.2 launch之Python实现 本节主要介绍launch文件的Python实现语法。 4.2.1 节点设置 launch 中需要执行的节点被封装为了 launch_ros.actions.Node 对象。 需求:launch 文件中配置节点的相关属性。 示例: 在cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py01_node.launch.py 文件,输入如下内容: ...
launch 中需要执行的节点被封装为了 launch_ros.actions.Node 对象。 需求:launch 文件中配置节点的相关属性。 示例: 在cpp01_launch/launch/py 目录下新建 py01_node.launch.py 文件,输入如下内容: 代码解释: 1.Node使用语法1 上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点,设置了若干节点属性,并且节点关闭后会自动重...
roslaunch my_robot_description my_robot.launch4. 传感器数据处理 4.1 添加激光雷达传感器 修改文件,添加一个激光雷达传感器:<robot name="my_robot"> <visual> <geometry> <box size="0.5 0.5 0.1"/> </geometry> <material> <color rgba="0 1 0 1"/> </material> </visual> <visual> <geometr...
roslaunch ur_move_test ur5_move_test.launch 注意:不要忘记启动机器人示教器中的external_control.urp程序。 详情参考: https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577 修改ee_link 固定位置 ur5_moveit_config/ur5....
ROS2 创建单个节点 建立文件夹ros2-python-test,后续将在这里创建一系列子文件夹以用作不同的ROS2案例的工作空间。 然后创建我们的第一个文件夹(也即我们的第一个工作空间): 1 mkdir ros2_ws_demo001/ 接下来,切换到该工作空间下,本次ROS2的所有操作都将在该目录下操作。
ROS学习 Python读写文本文件 我们在很多时候会需要保存一些文件以记录相关信息。 所以如何保存,我们第一个项目是想要保存rviz上点击的waypoints点。 代码如下: importyamlimportrospyimportgeometry_msgs.msg as geometry_msgsclassWaypointGenerator(object):def__init__(self, filename):...