"""returnros_time.secs+ros_time.nsecs/1e9# 使用示例converter=TimeConverter()rospy.init_node('time_conversion_node')# 获取当前ROS时间current_time=rospy.Time.now()# 转换为浮点数表示的Unix时间戳float_time=converter.convert_ros_time_to_float(current_time)print(f"当前ROS时间:{current_time}转换后...
ros::Time begin = ros::Time::now(); //获取当前时间 ros::Time at_some_time1(5,20000000); //5.2s ros::Time at_some_time2(5.2); //同上,重载了float类型和两个uint类型的构造函数 ros::Duration one_hour(60*60,0); //1h double secs1 = at_some_time1.toSec();//将Time转为double型...
使用rospy.Time.from_sec(float_secs) t = rospy.Time.from_sec(123456.789) 转换时间和持续时间实例 时间和持续时间的情况下可以转换为秒以及纳秒,便于非ROS库使用。 t = rospy.Time.from_sec(time.time()) seconds = t.to_sec() #floating point nanoseconds = t.to_nsec() d = rospy.Duration.fro...
rospy.logwarn(f"No GPS data for timestamp: {timestamp}") rate.sleep() # Sleep to maintain the loop rate #rosrun your_package image_gps_publisher.py -g /path/to/gps.txt -i /path/to/image_folder if __name__ == '__main__': parser = argparse.ArgumentParser(description='Publish im...
time stamp string frame_id string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/Pose pose geometry_msgs/Point position float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 既设计为手动使用的命令行工具,也可在启动文件中使用以设置静态转换。 例如: ...
解决办法,将图片类型转为int32等数据类型,而不能是图片数据类型(如uint8,uint16等 )。 ROS基本数据类型 Duration # duration data Empty Float32 Float32MultiArray Float64 #ROS的基本类型中没有double Float... type units) # uint32 stride # stride of given dimension MultiArrayLayout #较为复杂,看下面...
1.新建ROS工作空间 2.创建功能包 ros中发布点云数据xyz 可以直接用python来做或者C++(看个人偏好) 在这里我们带有颜色的点云数据格式为x y z c 其中c值为float型,有四种值1.0,2.0,3.0,4.0 代码文件b.py,具体内容如下: import rospy from sensor_msgs.msg import Image,PointCloud2 ...
为了在ROS中控制伺服电机,首先需要在机器上安装并配置ROS环境。接下来,编写一个ROS节点,使用ros_control库发送控制命令。可以通过发布话题或服务调用来调整伺服电机的角度。 import rospy from std_msgs.msg import Float64 def servo_control(): rospy.init_node('servo_control', anonymous=True) ...
"isaacsim.ros2.bridge.ROS2SubscribeJointState"), # 创建一个名为 "ArticulationController" 的节点,类型为 "isaacsim.core.nodes.IsaacArticulationController" # 该节点用于控制机器人关节的运动 ("ArticulationController", "isaacsim.core.nodes.IsaacArticulationController"), # 创建一个名为 "ReadSimTime" 的...