我们将定义一个函数euler_to_quaternion,该函数接受欧拉角(以弧度为单位)作为输入参数。你也可以根据需要修改函数以接受度数为单位的输入,但在这个例子中,我们假设输入是以弧度为单位的。 在函数内部进行计算: 根据欧拉角到四元数的转换公式,我们可以计算出对应的四元数。转换公式如下: 给定欧拉角 (θ,ϕ,ψ)(\th...
importnumpyasnpdefeuler_to_rotation_matrix(yaw,pitch,roll):Rz=np.array([[np.cos(yaw),-np.sin(yaw),0],[np.sin(yaw),np.cos(yaw),0],[0,0,1]])Ry=np.array([[np.cos(pitch),0,np.sin(pitch)],[0,1,0],[-np.sin(pitch),0,np.cos(pitch)])Rx=np.array([[1,0,0],[0,np....
q = euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw) # 将欧拉角转换为四元数 四元数与轴角的转换:轴角表示法基于绕着某个轴的旋转角度。要将四元数转换为轴角,我们可以使用以下代码: q = quaternion(0.70710678, 0.70710678, 0.0, 0.0) # 创建一个四元数 axis, angle = q.axisangle() # 将四元数转换为轴...
importnumpyasnpdefquaternion_to_euler(quaternion):# 转换四元素为欧拉角q0,q1,q2,q3=quaternion roll=np.arctan2(2*(q0*q1+q2*q3),1-2*(q1**2+q2**2))pitch=np.arcsin(2*(q0*q2-q3*q1))yaw=np.arctan2(2*(q0*q3+q1*q2),1-2*(q2**2+q3**2))returnroll,pitch,yaw quaternion=np....
q = euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw) return rotate_vector_by_quaternion(v_global, quaternion_conjugate(q)) # @njit def body_to_global_vector(v_body, roll, pitch, yaw): q = euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw) return rotate_vector_by_quaternion(v_body, q) # @njit def NP_...
该函数的输入为三个欧拉角(Roll,Pitch,Yaw),输出为一个四元数(Quaternion)。 ```python def euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw): #将欧拉角转换为旋转矩阵 rotation_matrix = transforms3d.euler.euler2mat(roll, pitch, yaw) #将旋转矩阵转换为四元数 quaternion = transforms3d.quaternions.mat2quat(...
Q_c2w = eulerToQuaternion(pitch, yaw, roll); t_c2w={x,y,z}; } return state_; } void publishPose(ros::Publisher& pose_pub, std_msgs::Float64 flag_,Eigen::Quaterniond &quat, Eigen::Vector3d &t) { cv::Mat image_; //std_msgs::Float64 flag_; geometry_msgs::Pose pose_msg;...
四元数到欧拉角的转换，通过以下公式实现：C++代码示例：cpp void quaternion_to_euler(const Quaternion &q, float &yaw, float &pitch, float &roll){ yaw = atan2(2*(q.w*q.z + q.x*q.y), 1 - 2*(q.y*q.y + q.z*q.z));pitch = asin(2*(q.w*q.y - q.x*q.z));...
void RTQuaternion::toEuler(RTVector3& vec){ vec.setX(atan2(2.0 * (m_data[2] * m_data[3] + m_data[0] * m_data[1]), 1 - 2.0 * (m_data[1] * m_data[1] + m_data[2] * m_data[2]))); vec.setY(asin(2.0 * (m_data[0] * m_data[2] - m_data[1] * m_data[3...
利用euler_312_To_quaternion()函数,得到初始姿态对应的四元数q 利用C_nb_312_from_qnb()函数,得到初始姿态对应的旋转矩阵Cnb 利用磁力计校正Yaw偏差计算 取当前b系下磁力计输出,并归一化 将b系的磁力向量转换到n系下 构建基于b系磁力分量和姿态矩阵的理想磁力计输出 ...