tf::quaternionMsgToTF(odom_msg.pose.pose.orientation,RQ2); tf::Matrix3x3(RQ2).getRPY(base_roll,base_pitch,base_yaw); 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 1.2 四元数 -> 欧拉角(Python) 方法一:用tf库 import tf (r, p, y) = tf.transformations.euler_from_quaternion([msg.orientation....
Euler法只处理了时间偏导项(向前差分),进行接下来对空间二阶偏导进行离散化。用 u_{i,j} 表示第i行(y方向)第j列(x方向)的温度值,t时刻的温度场以(Ny+1,Nx+1)大小的矩阵存储, N_{x},N_{y} 代表x,y方向的分段数量,每一段的等分长度为 \triangle x、\triangle y U= \left[ \begin{matrix} ...
我们可以使用matplotlib库来展示欧拉角产生的旋转效果。 importmatplotlib.pyplotaspltfrommpl_toolkits.mplot3dimportAxes3Ddefvisualize_rotation(euler:EulerAngles):"""可视化物体旋转"""fig=plt.figure()ax=fig.add_subplot(111,projection='3d')# 绘制原始坐标系ax.quiver(0,0,0,1,0,0,color='r',label='X ...
Runge--Kutta积分法是由Euler方法改进得来 As with the forward-difference derivative, the error in Euler’s rule is O(h2), which is equivalent to ignoring the effect of accele…阅读全文 赞同63 19 条评论 分享收藏 龙贝格算法 1.我们为什么要龙贝格算法 梯形法递推公式算法简单,...
numpy包含两种基本的数据类型:数组(array)和矩阵(matrix)。无论是数组,还是矩阵,都由同种元素组成。 下面是测试程序: # coding:utf-8 import numpy as np # print(dir(np)) M = 3 #---Matrix--- A = np.matrix(np.random.rand(M,M)) # 随机数矩阵 print('原矩阵:'...
defroleMove:m1 = viz.Matrix.euler(0,0,0)dm = viz.getFrameElapsed * speedtemp=avatar.getEuler[0]*math.pi/180ifviz.key.isDown('w'):m1.preTrans([dm*math.sin(temp),0,dm*math.cos(temp)])avatar.state(2)elifviz.key.isDown('s'):m1.preTrans([-dm*math.sin(temp),0,-dm*math.co...
v = np.array([1, 2, 3]) R = euler_to_matrix(roll=0, pitch=0, yaw=np.pi/2) # 用实际的欧拉角替换这里的0和np.pi/2 rotated_v = np.dot(R, v) print(rotated_v) 在这个例子中,我们假设新的坐标系是绕着z轴旋转了90度。这个例子中的输出将会是旋转后的向量的坐标。©...
R.from_matrix(Rm)qua = r3.as_quat()#[0.7193402509298323, -1.8760855356819988e-06, -3.2748412139801076e-08, -0.694657903855333] #与原始相反,但等价# 旋转矩阵到欧拉角euler_1 = r3.as_euler('zxy', degrees=True)#([-179.99564367, -87.99992566, 179.99579836])# 欧拉角到旋转矩阵r4 = R.from_euler('...
r3 = R.from_matrix(Rm)qua = r3.as_quat()#[0.7193402509298323, -1.8760855356819988e-06, -3.2748412139801076e-08, -0.694657903855333] #与原始相反,但等价# 旋转矩阵到欧拉⾓ euler_1 = r3.as_euler('zxy', degrees=True)#([-179.99564367, -87.99992566, 179.99579836])# 欧拉⾓到旋转...
defroleMove():m1=viz.Matrix.euler(0,0,0)dm=viz.getFrameElapsed()*speed temp=avatar.getEuler()[0]*math.pi/180ifviz.key.isDown('w'):m1.preTrans([dm*math.sin(temp),0,dm*math.cos(temp)])avatar.state(2)elif viz.key.isDown('s'):m1.preTrans([-dm*math.sin(temp),0,-dm*math...