其中lon为经度信息,lat为纬度信息,alt为高度信息,f为极扁率,N为基准椭球体的曲率半径,将传入的信息先转换为ECEF坐标系下的X Y Z 当已知ECEF坐标系下点为(x,y,z)时,需转换为LLA坐标系下的(lon,lat,alt): 最初lon是未知的,可以假设为0,经过计策迭代之后就能收敛。 二.ECEF坐标系转ENU坐标系 ECEF坐标系...
转换旋转矩阵如下,要么在这里进行转换,要么在进行最后一步转到ECEF坐标时选择与东北天对应的旋转矩阵。 公式: 上面给的转换到ECEF坐标的旋转矩阵则是ENU到ECEF的旋转矩阵。下面会给出ENU到ECEF的旋转矩阵。 From ENU to ECEF
等待转换的ENU坐标 坐标 xEast, yNorth, zUp GPS第一帧原点 坐标 lat0, lon0, h0 输出: ecef 坐标 x, y, z ''' def enu_to_ecef(xEast, yNorth, zUp, lat0, lon0, h0): lamb = math.radians(lat0) phi = math.radians(lon0) s = math.sin(lamb) N = a / math.sqrt(1 - e_sq...
将GPS坐标转换为ECEF(地心地固)坐标: 这是将经纬度坐标转换为以地球质心为原点的直角坐标系中的坐标。 计算从ECEF到ENU的旋转矩阵: 这需要根据指定的参考点(原点)的ECEF坐标来计算。 应用旋转矩阵将ECEF坐标转换为ENU坐标。 下面是Python代码实现: python import math # WGS-84椭球参数 WGS84_A = 6378137.0 # ...
地心地固坐标系(Earth-Centered, Earth-Fixed,ECEF),简称地心坐标系。 地理坐标系统(Geographic Coordinate System,GCS)1,坐标系是地心坐标系,用经纬度表示球面上的点。 世界大地测量系统(World Geodetic System, WGS),比如WGS84,是一种地理坐标系统,用于全球定位系统(GPS)。 投影坐标系统(Projection Coordinate System...
X轴也就是横向坐标,中点是0,中点向左为负数,中点向右为正数。 这个图非常容易看,我就不废话了,但这仅仅是X轴。 2、平面直角坐标系 下图我们用的就多了,直角也就是90°的角,是个拼在一起编程了一个直角坐标系,这里是分象限的,这个如果不记得象限就该挨数学老师的打了。
def enu_to_ecef(xEast yNorth zUp lat0 lon0 h0): lamb = math.radians(lat0) phi = math.radians(lon0) s = math.sin(lamb) N = a / math.sqrt(1 - e_sq * s * s) sin_lambda = math.sin(lamb) cos_lambda = math.cos(lamb) sin_phi = math.sin(phi) cos_phi = math.cos(...
* ECEF(地球中心・地球固定座標系) * ENU(東、北、上) * NED(北、東、下) * ECI(地球中心慣性座標系) * 測地系(緯度、経度、高度(世界測地系)) * 局所水平座標系(Az-El) * 赤道座標 インストールと使い方 githubのPyMap3dリポジトリにかかれている通りです。
因为不同的坐标系之间转换,需要转换参数,求解转换参数是关键所在,代码里面采用的是七参数, 即 +towgs84=-340.837355, 928.607907, 342.347456, 3.108375, 6.805874, 2.513279, 164.630038,此参数只是针对 xian80 3度带 111E 转 wgs84 可用,不同的坐标系转换需要重新计算转换参数 。 参考文章...WGS...
geodetic latitude transforms to/from: parametric, authalic, isometric, and more in pymap3d.latitude Abbreviations: AER: Azimuth, Elevation, Range ECEF: Earth-centered, Earth-fixed ECI: Earth-centered Inertial using IERSviaastropy ENU: East North Up ...