NED坐标系 上图清晰地表明了ECEF坐标系(蓝色)和NED坐标系(绿色)之间的关系。NED坐标系是在导航计算时使用的坐标系,向量分别指向北,东,地,因此NED坐标系也经常称为“北东地坐标系”。 我们有了经纬度为什么还需要NED坐标系呢?GPS可以获得在WGS-84中的速度向量,为了方便使用速度向量进行无人机控制,我们还要把它转...
在当地水平坐标系的时候,由于惯导不同需要确认当地水平坐标系是北东下(NED)还是东北天,如果是北东下,那么可以直接利用上面的公式进行坐标转换, ***如果是东北天(ENU),需要将北东下坐标系转换到东北天即可按照下面的公式转换到ECEF坐标系。转换旋转矩阵如下,要么在这里进行转换,要么在进行最后一步转到ECEF坐标时选择...
Fig. ECI和ECEF坐标系 二、 地心地固坐标系(ECEF) 轴定义,但是ECEF坐标系是与地球保持同步旋转的(所以命名为地固)。定义为: 一般地球导航和跟踪中,惯性坐标系即为ECEF 坐标原点与地球质心重合; 轴指向协议地极; 轴指向赤道与本初子午线(格林尼治子午线)的交点; 轴在赤道平面上与 轴和 轴构成右手笛卡儿坐标系。
1.1 ECEF坐标系 地心地固坐标系(Earth-Centered,Earth-Fixed,简称ECEF)简称地心坐标系,是一种以地心为原点的地固坐标系(也称地球坐标系),是一种笛卡儿坐标系。原点 O (0,0,0)为地球质心,z 轴与地轴平行指向北极点,x 轴指向本初子午线与赤道的交点,y 轴垂直于xOz平面(即东经90度与赤道的交点)构成...