fromscipy.spatial.transformimportRotationasR# 旋转矩阵转换为四元数defrot2quaternion(rotation_matrix):r3=R.from_matrix(rotation_matrix)qua=r3.as_quat()returnqua# 四元数转旋转矩阵defquaternion2rot(quaternion):r=R.from_quat(quaternion)# 顺序为 (x, y, z, w)rot=r.as_matrix()returnrot...
其中θ表示旋转角度。二、Python实现旋转矩阵、四元数、欧拉角之间的转换在计算机图形学中,旋转通常使用四元数或欧拉角来表示。本节将介绍如何使用Python实现旋转矩阵、四元数和欧拉角之间的相互转换。 旋转矩阵到四元数(Quaternion)的转换:四元数是用于表示旋转的常用方法之一,具有减少运算误差和提高插值稳定性的优点。...
RM = np.array(rotate_matrix)# 旋转矩阵转换为四元数defrotateToQuaternion(rotateMatrix): q = Quaternion(matrix=rotateMatrix)print(q)# 0.567 +0.412i -0.419j +0.577kprint(f"x:{q.x}, y:{q.y}, z:{q.z}, w:{q.w}")# x: 0.41198412875061946, y: -0.41923809520381, z: 0.5770317346112972,...
x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2，旋转向量转旋转矩阵 ...
简介:在机器人操作系统(ROS)中,我们经常需要处理各种旋转表示法,如四元数、旋转矩阵、欧拉角和轴角。这些表示法各有优缺点,但它们之间可以相互转换。本文将介绍如何使用Python的transforms3d和numpy库实现这些表示法之间的转换。 即刻调用文心一言能力 开通百度智能云千帆大模型平台服务自动获取1000000+免费tokens 立即体验...