PX4的控制通道输出主要有4组 Control Group, actuator_controls_0:飞控的主要控制通道,用于输出俯仰、滚转、偏航、油门等各个通道的控制量 actuator_controls_1:备用控制通道,在VTOL中用于输出固定翼模式的控制输出 actuator_controls_2:云台控制通道 actuator_controls_3:遥控映射通道 在控制器计算出各个控制通道的控制量...
PX4混控: 把输入指令 分配给电机以及舵机的执行器信号传递 _Actuators_id= ORB_ID(actuator_controls_0) // 0号控制组 Orb_publish(_actuators_id, _actuators_0_pub, &_actuators);PX4混控器语法定义:混控器分为简单混控器S和多旋翼混控器R 简单混控器S M:<control ...
control[actuator_controls_s::INDEX_THROTTLE] = _manual_control_setpoint.z; }} 订阅传感器数据 if (fds[2].revents & POLLIN) { orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), _sensor_combined_sub, &_sensor_combined); 只要有任何一种控制方式使能,就发布控制量 //orb_copy(ORB_ID(vehicle_attitude), _...
status.is_vtol && armed.armed) { actuator_controls_s actuator_controls{}; _actuator_controls_sub.copy(&actuator_controls); const float throttle = actuator_controls.control[actuator_controls_s::INDEX_THROTTLE]; const float current2throttle = _battery_current / throttle; if (((throttle > _param...
actuator_controls_virtual_mc actuator_controls_virtual_fw 另外不知为何这里的vehicle_attitude_setpoint主题订阅了2次。 再往下是唤醒三个源,这三个主题的句柄相对重要一些。 //旋翼模式控制器给伺服器的输入,重要输入 fds[0].fd = _actuator_inputs_mc; ...
该模块负责驱动输出以及读取输入引脚。对于没有单独IO芯片的飞控板(例如Pixracer),它使用主通道。在具有IO芯片(例如Pixhawk)的飞控板上,它使用辅助通道,px4io驱动程序使用主通道。 它通过监听actuator_controls主题,实现混控以及PWM输出。此外,它还进行RC输入解析并自动选择解析方法。支持的方法有: ...
发布actuator_controls_status; 1.2.角度控制 角度控制器 Vector3f rates_sp = _attitude_control.update(q); 控制器输入信息 角度信息四元数q() 控制器输出信息 MulticopterAttitudeControl::Run函数解释: 获取姿态v_att从vehicle_attitude(topics); 位置控制; 2.1.三...
_actuator_controls_0_pub.publish(_actuators_out_0); _actuator_controls_1_pub.publish(_actuators_out_1); _vehicle_torque_setpoint0_pub.publish(_torque_setpoint_0); _vehicle_torque_setpoint1_pub.publish(_torque_setpoint_1); _vehicle_thrust_setpoint0_pub.publish(_thrust_setpoint_0); _vehicle...
Pixhawk是飞控硬件平台，PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件，PX4称为原生固件...
MulticopterAttitudeControl::publish_actuator_controls() { _actuators.control[0] = (PX4_ISFINITE(_att_control(0))) ? _att_control(0) : 0.0f; _actuators.control[1] = (PX4_ISFINITE(_att_control(1))) ? _att_control(1) : 0.0f; ...