-1- PUMA机器人大作业 1坐标系建立: 坐标系可以简化为: -2- 2D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数: 1 d0.6604m , 2 d0.14909m , 4 d0.43307m , 6 d0.05625m , 2 a0.4318m , 3 a0.02032m 关节i i i 1i a i d 运动范围 190000-160 o ~160 o 20-900 2 d0.14909m -225 o ~45 o 3-9...
1、1坐标系建立:PUMA机器人大作业坐标系可以简化为:-可编辑修改-2 D-H参数表:PUMA机器人的杆件参数d1 0.6604m , d2 0.14909m , d4 0.43307m , d6 0.05625m , a2 0.4318ma3 0.02032m美节iiiai 1di运动范围190000-160 o160 o20-900d2 0.14909m-225 o45 o3-900a2 0.4318m0-45 o 225 o40-90a3...
机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立)1坐标系建立: PUMA 坐标系可以简化为: 2 PUMA机器人的杆件参数 d10.6604m,d20.14909m,d40.43307m,d60.05625m,a20.4318m a30.02032m 关节i i i ai 1 di 运动范围 1 90 0 0 0 -160。~1600 2 0 -90 ...
-1-PUMA机器人大作业1坐标系建立:坐标系可以简化为:-2-2D—H参数表:PUMA机器人的杆件参数:1d0.6604m ,2d0.14909m ,4d0.43307..
机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立).docx,1坐标系建立: PUMA机器人大作业 坐标系可以简化为: 2 D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数 d1 0.6604m , d2 0.14909m , d4 0.43307m , d6 0.05625m , a2 0.4318m a3 0.02
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三角代换cos2323232323232323联立得23的四种可能组合可以得到相应的四种可能值2323232323232323232323matlab编程得出工作空间可以将连杆6的原点做为机器人的动点连杆原点相对于坐标系0就是matlab程序如下 1坐标系建立: PUMA 坐标系可以简化为: 2 PUMA机器人的杆件参数 d10.6604m,d20.14909m,d40.43307m,d60.05625m,a20.4318m ...
三角代换cos2323232323232323联立得23的四种可能组合可以得到相应的四种可能值2323232323232323232323matlab编程得出工作空间可以将连杆6的原点做为机器人的动点连杆6原点相对于坐标系0就是可编辑修改matlab程序如下 PUMA 1 坐标系可以简化为: 2 PUMA机器人的杆件参数: ,,, 关节 运动范围 1 90 0 0 0 -160o~160o 2 ...