兄弟，有两个版本，分别来自两本不同的教材，如你所见，第一个版本的符号下标有i-1，第二个版本下标...
PUMA 1 坐标系可以简化为: 2 PUMA机器人的杆件参数: ,,, 关节 运动范围 1 90 0 0 0 -160o~160o 2 0 -90 0 -225o~45o 3 -90 0 0 -45o~225o 4 0 -90 -110o~170o 5 0 90 0 0 -100o~100o 6 0 -90 0 -266o~266o 3 由式 可得: ,,, 机械手变换矩阵 4 1.求 用逆变换 ...
PUMA 坐标系可以简化为: 2 PUMA机器人的杆件参数 d10.6604m,d20.14909m,d40.43307m,d60.05625m,a20.4318m a30.02032m 关节i i i ai 1 di 运动范围 1 90 0 0 0 -160。~1600 2 0 -90 0 d20.14909m -225°~45o 3 -90 0 a20.4318m 0 -45o~225o 4 0 -90 a30.02032m d40.43307m -110o~170...
-1- PUMA机器人大作业 1坐标系建立: 坐标系可以简化为: -2- 2D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数: 1 d0.6604m , 2 d0.14909m , 4 d0.43307m , 6 d0.05625m , 2 a0.4318m , 3 a0.02032m 关节i i i 1i a i d 运动范围 190000-160 o ~160 o 20-900 2 d0.14909m -225 o ~45 o 3-90...
机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立).docx,1坐标系建立: PUMA机器人大作业 坐标系可以简化为: 2 D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数 d1 0.6604m , d2 0.14909m , d4 0.43307m , d6 0.05625m , a2 0.4318m a3 0.02
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1、PUMA机器人大作业1 坐标系建立:坐标系可以简化为:2 D-H参数表:PUMA机器人的杆件参数:,关节运动范围190000-160o160o20-900-225o45o3-9000-45o 225o40-90-110 o 170 o509000-100 o 100 o60-900-266 o 266 o3 正运动学推导由式可得:,机械手变换矩阵4 逆运动学推导1求用逆变换左乘方程两边:得三...
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