（1）创建了多频率多系统PPP-RTK理论、模型与方法；（2）攻克了多频率多系统非差模糊度快速固定技术瓶颈；（3）建立了多频率多系统伪距和相位偏差统一校正模型；（4）突破了多频多系统GNSS大气延迟误差的估计与精细建模；（5）发展了导航卫星精密定轨与实时整数钟估计理论与方法；（6）建成了星地一体化的PPP-RTK...