假设np为点的个数,pointnet神经网络包括5层多层感知机(mlp),提取点云特征时,首先将np×9维的点云数据输入pointnet网络,经过五层mlp和最大池化后,得到点云的全局特征矩阵;然后将全局特征与第三层mlp操作输出的局部特征拼接起来,接着经过第四、五两层mlp操作,得到最终的特征矩阵f。 以图3所示的pointnet神经网络为例...
一种基于PointNet的点云实例分割方法及系统专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于PointNet的点云实例分割方法及系统说明:本发明公开了一种基于PointNet的点云实例分割方法及系统,点云数据预处理模块进行分块、采样...专利查询请上爱企查