点云补全、点云配准、点云分割、PointNet算法全详解
全局配准基于可以唯一配准的局部几何特征,不假设初始位置(标靶,扫描场景的角点、线段)配准效率较高;但如果几何条件不充分,特征分布不均匀,会降低配准结果的可靠性。 最常用的还是局部配准法要求初始位置已知较好,基于两点集位置估计的情况下,利用原始点云优化变换矩阵实现点云配准。 经典法ICP算法。 算法评估:该算法步骤...
第6章:点云补全实战解读:1-数据与项目配置解读 08:47 2-待补全数据准备方法 07:27 3-整体框架概述 06:51 4-MRE特征提取模块 08:21 5-分层预测输出模块 06:05 6-补全点云数据 07:31 7-判别模块 05:44 第7章:点云配准及其案例实战:1-点云配准任务概述 04:31 2-配准要完成的目标解读 ...
1基本概念点云配准定义:通过求解坐标转换关系,将连续扫描的两帧或多帧激光点云统一到同一坐标系(scan–to-scan),或者将当前扫描点云与以建立的地图进行配准(scan-to-map)从而最终恢复载体位置和姿态的变化。 slam配准:为了得到相对姿态变化,在实时性与精度之间取得平衡 测绘点云配准(拼接):得到坐标系统一的点云,...
本文作者认为如果把PointNet看作是一种可学习的成像函数,经典的图像配准算法例如Lucas&Kanade(LK)算法就可以被应用到点云配准问题上。我们的主要创新源于:(i)如何修改LK算法使之与PointNet兼容;以及(ii)如何展开PointNet并把LK算法和PointNet融合到一个单一的可训练的递归神经网络。文中描述了我们的框架,并在一些场景...
计算机博士1小时带你搞定3D点云pointnet算法解读共计6条视频,包括:什么是3D点云、1. 1-3D数据应用领域与点云介绍(1)、2. 2-点云数据可视化展示(1)等,UP主更多精彩视频,请关注UP账号。
南京航空航天大学取得一项名为"一种基于Pointnet的飞机蒙皮点云配准方法"的专利,授权公告号CN117788537B,申请日期为2024-02-27。专利摘要显示,本发明涉及一种基于Pointnet的飞机蒙皮点云配准方法,包括:从飞机蒙皮表面信息获取一组源点云和一组待配准点云,并分别对两组
摘要:在无序工件抓取场景中,待抓取的工件处于散乱、堆叠的状态,抓取难度较大,传统配准算法精度不高。针对工件存在堆叠和点云数据含有噪声的场景下,无序工件点云配准的准确性不高的问题,研究提出基于PointNet改进的三维点云配准算法对无序工件进...
【完整版_全套教程】3D点云pointnet算法解读,B站讲的最清楚详细的3d视觉入门到精通!(深度学习点云知识)共计11条视频,包括:3D点云pointnet算法解读 1. 1-3D数据应用领域与点云介绍、2. 2-点云数据可视化展示、3. 3-点云数据特性和及要解决的问题等,UP主更多精彩视频
实际上基于pointnet结构可以进行很多任务,比如点云配准,物体检测,3D重建,法向量估计等,只需要根据具体任务合理修改网络后几层的结构,利用好网络提取的高维特征。 不足:缺乏在不同尺度上提取局部信息的能力(因为基本上都是单点采样,代码底层用的是2Dconv,只有maxpooling整合了整体特征,所以局部特征提取能力较差) ...