cd ~/$A_ROS_DIR$/src git clone https://github.com/hku-mars/Point-LIO.git cd Point-LIO git submodule update --init cd ../.. catkin_make source devel/setup.bash Remember to source the livox_ros_driver before build (follow 3.3 livox_ros_driver) If you want to use a custom build...
typedef pcl::PointCloud<PointType> PointCloudXYZI;enum LID_TYPE{AVIA = 1, VELO16, OUST64, HESAIxt32}; //{1, 2, 3, 4} enum TIME_UNIT{SEC = 0, MS = 1, US = 2, NS = 3}; enum Feature{Nor, Poss_Plane, Real_Plane, Edge_Jump, Edge_Plane, Wire, ZeroPoint}; ...
最后,展示了 Point-LIO 的两个示例应用,一个是赛车四旋翼飞行器,另一个是自旋转无人机,两者均受到超出 IMU 测量范围的高角速度(例如,59 rad s-1 和 25 rad s-1)。我们的系统将在 Githubhttps://github.com/hku-mars/Point-LIO.git上开放,以...
相反,Point-LIO在其真实采样时间处融合LiDAR点,而没有任何点累积,这从根本上消除了运动失真,如Point-LIO-input的子图 (c2) 和Point-LIO的子图 (c3) 所示。 此外,当将两个逐点更新方案Point-LIO-input (c2) 与Point-LIO (c3) 进行比较时,Point-LIO的性能稍好。这是因为Point-LIO-input仍然使用IMU测量来传...
Code:https://github.com/hku-mars/Point-LIO 1 动机 现有系统都是基于帧的,类似于VSLAM系统,频率固定(例如10Hz), 但是实际上LiDAR是在不同时刻进行顺序采样,然后积累到一帧上,这不可避免地会引入运动畸变,从而影响建图和里程计精度。此外,这种低帧率会增加延时,限制系统带宽(里程计带宽的定义类似动态系统的带宽...
Code:https://github.com/hku-mars/Point-LIO 1 动机 现有系统都是基于帧的,类似于VSLAM系统,频率固定(例如10Hz), 但是实际上LiDAR是在不同时刻进行顺序采样,然后积累到一帧上,这不可避免地会引入运动畸变,从而影响建图和里程计精度。此外,这种低帧率会增加延时,限制系统带宽(里程计带宽的定义类似动态系统的带宽...
开源代码及论文地址:https://github.com/hku-mars/Point-LIO 作者单位:香港大学 本文介绍了Point-LIO:一种鲁棒的高带宽雷达惯性里程计,可以用在极剧烈的运动情况下的定位和建图。Point-LIO通过两个关键的创新,使高带宽的雷达惯性里程计(LIO)成为可能。第一个是在每个雷达点处,更新机器人状态的LIO框架,而不是将...
代码在Github上开源:https://github.com/hku-mars /Point-LIO.git 论文地址:https://www.researchgate.net/publication/369891453_Point-LIO_Robust_High-Bandwidth_Light_Detection_and_Ranging_Inertial_Odometry Point-LIO的两个关键特点是实现高带宽LiDAR惯性里程计...
在一般的场景下,Point-LIO可以实现与当前最先进的雷达惯性里程计相当的精度和效率。最后,演示了Point-LIO的两个应用实例,一个是穿越机,另一个是我们实验室自制的自转无人机,两者都在运动过程中超出了IMU量程(例如,59 rad s-1和25 rad s-1)。我们的系统在Github上开源https://github.com/hku-mars/Point-LIO...
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