PL-ICP的误差形式更符合实际情况。 2)收敛速度不同,ICP为一阶收敛,PL-ICP为二阶收敛。 3)PL-ICP的求解精度高于ICP,特别是在结构化环境中。 4)PL-ICP对初始值更敏感。不单独使用。其容易陷入局部循环,如下图(a)所示。通常用里程计得到一个初始转换矩阵 给到PL-ICP算法。 csm源码包分析: ros的csm包实现了...