1、PID 算法C 语言原代码 先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 typedef structPID{intSetPoint;//设定目标 DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数Proportional Constdouble
1.位置式PID 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 typedef struct{float Kp;//比例系数Proportionalfloat Ki;//积分系数Integralfloat Kd;//微分系数Derivativefloat Ek;//当前误差float Ek1;//前一次误差 e(k-1)float Ek2;//再前一次误差 e(k-2)float LocSum;//累计积分位置 }PID_LocType...
PID算法在C语言中的实现可以通过多种方式来完成,这里提供一个基本的位置式PID算法的实现示例。 位置式PID算法C语言实现 c #include <stdio.h> // 定义PID结构体 typedef struct { float setpoint; // 设定值 float measured; // 测量值 float error; // 误差 float prev_error; // 上一次的误差 ...
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; pid.integral+=pid.err; pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; } 注:这是最基本的算法实现形式,稳定到设定值的速度慢,且没...
1.根据我控制算法类文章中关于PID的理论的一些描述,同时也根据网络上一些其他的PID文章,以及自己最近一个项目的实践后,总结了几套基于C语言的PID算法,由于网络中很少有人进行分享完整的PID算法实现,我这里分享下。 (1)头文件,定义pid的结构体,类的概念,包含pid的属性和方法 ...
pid_Update函数根据设定点、测量值和PID参数更新控制器的输出。具体步骤如下:计算误差:误差为设定点与测量值之差。 更新积分项:累加误差到积分项。 计算微分项:当前误差与上一次误差之差。 计算输出:结合比例、积分和微分项计算控制输出。 更新上一次的误差:记录当前误差供下一次计算使用。
PID算法增量式与位置式C语言实现 【头文件】 #ifndef PID_H_ #define PID_H_ typedef struct { float kp; // 比例系数 float ki; // 积分系数 float kd; // 微分系数 float err_last; // 上次误差 float err_sum; // 误差累计 float result; ...
一、PID算法简介 在水温控制模型、智能车比赛、四轴飞行器稳定,平衡车速度等控制实现时,因为预设值与实际控制效果之间存在一定的偏差、实际输出与数据反馈之间存在一定的延时,往往不能得到理想的控制效果。PID…
PID(proportion integration diferentiation)其实就是指比例,积分,微分控制。目前来说,PID控制算法是一种使用非常广泛的算法,被广泛应用于平衡车、无人机等场景中。PID算法是学习PLC的重中之重,它能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典。 PID控制流程也比较简单,通过误差信号控制被测量,并且控制器本身就是比例、...
上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式,这一节,重点讲解C语言代码的实现过程,算法的C语言实现过程具有一般性,通过PID算法的C语言实现,可以以此类推,设计其它算法的C语言实现。 第一步:定义PID变量结构体,代码如下: 代码语言:javascript