int PIDadjust(float ek) //PI调节算法 { if( gabs(ek)<0.1 ) { pid.adjust=0; } else { pid.uk=pid.Kp*(pid.ek-pid.ek1)+pid.Ki*pid.ek; //计算控制增量 pid.ek1=pid.ek; pid.uk1=(signed int)pid.uk; if(http://pid.uk>0) { if(piduk-piduk1>=0.5) { pi.uk1=pid.uk1+1;...
1、PID 算法C 语言原代码 先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧 代码语言:javascript 复制 typedef structPID{intSetPoint;//设定目标 DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数Proportional ConstdoubleIntegral;//积分常数 IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数Derivative ConstintLas...
pid->result = pid->kp * err_c + pid->ki * pid->err_sum + pid->kd * (err_c - pid->err_last); pid->err_last = err_c; return pid->result; } // 增量式pid算法初始化 void pid_delta_init(pid_delta_typedef* pid, float kp, float ki, float kd) { pid->kp = kp; pid->...
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; } 注:这是最基本的算法实现形式,稳定到设定值的速度慢,且没有考虑死区问题,还没有设定阈值,。这只是一种原理上算法的直接实现,...
1.根据我控制算法类文章中关于PID的理论的一些描述,同时也根据网络上一些其他的PID文章,以及自己最近一个项目的实践后,总结了几套基于C语言的PID算法,由于网络中很少有人进行分享完整的PID算法实现,我这里分享下。 (1)头文件,定义pid的结构体,类的概念,包含pid的属性和方法 ...
PID控制算法的C语言实现完整版 #include <stdio.h> //定义PID参数 #define Kp 0.5 // 比例系数 #define Ki 0.2 // 积分系数 #define Kd 0.1 // 微分系数 //定义PID控制器结构体 typedef struct float setpoint; // 设定值 float feedback; // 反馈值 float last_error; // 上一次误差 float integral...
pid算法函数实现,c语言版,#include<stdio.h>floatpid(floatsetpoint,floatprocess_variable,floatkp,floatki,floatkd,floatdt,float*integral,float*last_error){//
以下是一个简单的PID算法的C语言实现示例: ```c #include <stdio.h> //PID控制器参数 float Kp = 1.0; // 比例系数 float Ki = 0.5; // 积分系数 float Kd = 0.2; // 微分系数 //预设值 float setpoint = 100.0; //PID控制器输出限制 float outMin = 0.0; float outMax = 255.0; //PID控制...
1、C语言实现PID算法#include <stdio.h>struct _pid (int pv; /*integer that contains the process value*/int sp; /*integer that contains the set point*/float integral;float pgain;float igain;float dgain;int deadband;int last_error;struct _pid warm,*pid;int process_point, set_point,dead...
基本算法,没有考虑死区问题,没有设定上下限 增量型PID的C语言实现 9.png 10.png 积分分离的PID控制算法C语言实现 在启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,从而引起较大的超调,甚至是振荡。