1、PID 算法C 语言原代码 先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧 代码语言:javascript 复制 typedef structPID{intSetPoint;//设定目标 DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数Proportional ConstdoubleIntegral;//积分常数 IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数Derivative ConstintLas...
pid.err_last=0.0; pid.voltage=0.0; pid.integral=0.0; pid.Kp=0.2; pid.Ki=0.015; pid.Kd=0.2; printf("PID_init end \n"); } 统一初始化变量,尤其是Kp,Ki,Kd三个参数,调试过程当中,对于要求的控制效果,可以通过调节这三个量直接进行调节。 第三步:编写控制算法,代码如下: float PID_realize(float...
pid.ActualSpeed = 0; pid.err = 0; pid.err_last = 0; pid.integral = 0; pid.voltage = 0; pid.Kp = 0.1; pid.Ki = 0.1; pid.Kd = 0.1; cout <<"pid_value_init end \n"<< endl; system("pause"); }