本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节,前面8节中,已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解,从前面的讲解中不难看出,PID的控制思想非常简单,其主要问题点和难点在于比例、积分、微分环节上的参数整定过程,对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言,参数的整定可以通过计算获得,对于一般精...
3. C语言实现PID控制代码 让我们看一下如何用C语言实现PID控制。我们用C语言代码实现上面的让水温保持在40摄氏度的控制算法代码如下:我们来解释一下代码,main函数中setpoint就是温度目标值,我们目标水温是40摄氏度,所以我们这里是40。current_value就是温度实际当前值。prev_error是记录上一次的温度误差。integral记...
PID控制算法C语言 PID控制算法是一种常用于工业控制系统的控制算法,用于调节和控制系统的输出,使其达到期望的目标值。PID控制算法是由比例、积分和微分三个部分组成,通过对这三个部分的调节和组合,可以实现稳定、准确的控制。 1.比例(P)部分:比例控制器根据当前的误差,以比例系数乘以误差,产生一个控制量。比例控制...
(3)由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有记忆功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。 PID控制算法的C语言实现三 位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式,这一节,...
六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现 所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差,u(k)逐渐从饱和区...
PID控制算法的C语言实现二 PID算法的离散化 上一节中,我论述了PID算法的基本形式,并对其控制过程的实现有了一个简要的说明,通过上一节的总结,基本已经可以明白PID控制的过程。这一节中先继续上一节内容补充说明一下。 1.说明一下反馈控制的原理,通过上一节的框图不难看出,PID控制其实是对偏差的控制过程; 2.如...
C代码 函数入口参数为编码器的电机速度的实际测量值,第二个参数为我们期望的速度目标值,函数返回值是pwm值,也就是输入到电机驱动器的电压信号大小。第二行是计算速度偏差,测量值减去目标值。第三行通过累加实现 速度偏差积分。第四行使用位置式PID算出电机控制值,按照上面PID离散公式计算。第五行事保存上一次...
PID控制流程也比较简单,通过误差信号控制被测量,并且控制器本身就是比例、积分、微分3个环节的加和。通过这三个的组合可有效地纠正被控制对象的偏差,从而使其达到一个稳定的状态。 那么,PID控制算法如何通过C语言和梯形图实现?下面怎么就一起来看看! PID控制算法公式 C语言程序 梯形图程序...
PID控制算法的C语言实现完整版 #include <stdio.h> //定义PID参数 #define Kp 0.5 // 比例系数 #define Ki 0.2 // 积分系数 #define Kd 0.1 // 微分系数 //定义PID控制器结构体 typedef struct float setpoint; // 设定值 float feedback; // 反馈值 float last_error; // 上一次误差 float integral...
1、PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理最近两天在考虑一般控制算法的 C语言实现问题,发现网络上尚没有一套完整 的比较体系的讲解。于是总结了几天,整理一套思路分享给大家。在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一, 是当之无愧的万能 算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发...