3. C语言实现PID控制代码 让我们看一下如何用C语言实现PID控制。我们用C语言代码实现上面的让水温保持在40摄氏度的控制算法代码如下：我们来解释一下代码，main函数中setpoint就是温度目标值，我们目标水温是40摄氏度，所以我们这里是40。current_value就是温度实际当前值。prev_error是记录上一次的温度误差。integral记...
本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节,前面8节中,已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解,从前面的讲解中不难看出,PID的控制思想非常简单,其主要问题点和难点在于比例、积分、微分环节上的参数整定过程,对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言,参数的整定可以通过计算获得,对于一般精...
总体来讲就是，速度闭环控制就是根据编码器测量的电机实际速度，并与目标速度值进行比较，得到控制偏差，然后通过PID对偏差的比例、积分、微分进行控制，使偏差趋于零的过程。3. C语言代码实现 现在，让我们看一下如何用C语言来结合上面的理论来实现这个速度闭环控制器，这是一个非常有意思的过程。PID算法函数代码如下...
复制 intmain(void){Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置...MiniBalance_PWM_Init(7199,0);//===初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声Encoder_Init_TIM2();//初始化编码器Timer3_Init(99,7199);//===10MS进一次中断服务函数,中断服务函数在control.cwhile(1);} 5、电机位置闭环控制 位置...
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓...
PID控制算法原理+C语言实践。44页PID算法原理资料,C语言实现位置型PID、增量型PID、模糊PID算法等;需要的朋友一起交流学习 - 电巢于20231017发布在抖音,已经收获了751个喜欢,来抖音,记录美好生活!
上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式,这一节,重点讲解C语言代码的实现过程,算法的C语言实现过程具有一般性,通过PID算法的C语言实现,可以以此类推,设计其它算法的C语言实现。 第一步:定义PID变量结构体,代码如下: struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值...
下面是PID控制器的C语言实现代码: ```c void pid_controller(double setpoint, double actual_value, double *control_output) { double Kp = 1.0; //比例系数 double Ki = 0.1; //积分系数 double Kd = 0.01; //微分系数 double e = setpoint actual_value; //当前误差信号 double de = e last_e;...
PID控制算法的C语言实现九 (1)微分先行PID控制算法 微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分,而对给定值rin(k)不进行微分。这样,在改变给定值时,输出不会改变,而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合,可以避免给定值升降时引起系统振荡,从而明显地...
PID连续控制算法的表达式以及C语言实现 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓...