/* HASH_PGID 值相同、且为进程组领头的进程链在这里,如PID值为10和550的两个进程会通过这个字段链接,这里可以认为是1个维度链,非进程组的进程的这个域为NULL(这里不考虑其它3种类型的值) */ struct hlist_node pid_chain; /* PGID 值相同的进程链在这里,如上3个进程组,分别各自通过这个域链接起来,这里...
struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_next; //定义上一个偏差值 float err_last; //定义最上前的偏差值 float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数}pid; void PID_init(){ pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; ...
1、PID 算法C 语言原代码 先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧 代码语言:javascript 复制 typedef structPID{intSetPoint;//设定目标 DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数Proportional ConstdoubleIntegral;//积分常数 IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数Derivative ConstintLas...
#ifndef __PID_H__#define __PID_H__#include"stdint.h"#define _constrain(val,low,high) ((val)<(low)?(low):((val)>(high)?(high):(val)))//限幅函数//位置式PID结构体typedefstruct{floatkp,ti,td;//比例kp 积分时间ti 微分时间tdfloatintegral_limit,out_limit;//积分限幅 输出限幅floatlas...
typedefstructPID//PID结构体 {int32kp;//参数kp,ki,kd int32ki; int32kd; int32LastError;// 上次误差 int32PrevError;// 预测误差 int32LastData;// 上次数据 int16errorabsmax;//设定误差绝对值最大值 int16errorabsmid;//设定误差绝对值中值 ...
//首先定义PID结构体用于存放一个PID的数据typedefstruct{floatkp,ki,kd;//三个系数floaterror,lastError;//误差、上次误差floatintegral,maxIntegral;//积分、积分限幅floatoutput,maxOutput;//输出、输出限幅}PID;//用于初始化pid参数的函数voidPID_Init(PID *pid,floatp,floati,flo...
typedef struct { unsigned char stepper_dir : 1; //步进电机方向 unsigned char stepper_running : 1; //步进电机运行状态 unsigned char MSD_ENA : 1; //驱动器使能状态 }__SYS_STATUS; bsp_stepper_ctrl.c-增量式PID算法实现-增量式PID /** ...
3 typedef struct 4 5 { 6 7 float setpoint; /*设定值*/ 8 9 float kcoef; /*神经元输出比例*/ 10 11 float kp; /*比例学习速度*/ 12 13 float ki; /*积分学习速度*/ 14 15 float kd; /*微分学习速度*/ 16 17 float lasterror; /*前一拍偏差*/ ...
struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_next; //定义上一个偏差值 float err_last; //定义最上前的偏差值 float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数 }pid;
//PID结构体typedef struct{ volatile float Proportion; // 比例常数 Proportional Const volatile float Integral; // 积分常数 Integral Const volatile float Derivative; // 微分常数 Derivative Const volatile int Error1; // Error[n-1] volatile int Error2; // Error[n-2] volatile int iError; // ...