③微分系数一般不用设定,为 0 即可。若系统出现小幅度振荡,并且通过 PI 环节无法优化,这可以采用与确定比例、积分系数相同的方法,微分系数取系统不振荡时的 30%左右。 ④ 系统空载、带载联调,再对 PID 参数进行微调,直至满足要求 在使用PID时,如果只使用一个参数是没有意义,至少使用两个参数,并且P(比例项)是...
typedef struct{float Kp;//比例系数Proportionalfloat Ki;//积分系数Integralfloat Kd;//微分系数Derivativefloat Ek;//当前误差float Ek1;//前一次误差 e(k-1)float Ek2;//再前一次误差 e(k-2) }PID_IncTypeDef;/*** 函数名称 : PID_Inc 功 能 : PID增量(Increment)计算 参 数 : SetValue --- ...
https://blog.csdn.net/skythinker616/article/details/123019829 //首先定义PID结构体用于存放一个PID的数据typedefstruct{floatkp,ki,kd;//三个系数floaterror,lastError;//误差、上次误差floatintegral,maxIntegral;//积分、积分限幅floatoutput,maxOutput;//输出、输出限幅}PID;//用于初始化pid参数的函数voidPID_...
/* HASH_PGID 值相同、且为进程组领头的进程链在这里,如PID值为10和550的两个进程会通过这个字段链接,这里可以认为是1个维度链,非进程组的进程的这个域为NULL(这里不考虑其它3种类型的值) */ struct hlist_node pid_chain; /* PGID 值相同的进程链在这里,如上3个进程组,分别各自通过这个域链接起来,这里...
typedef structPID{intSetPoint;//设定目标 DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数Proportional ConstdoubleIntegral;//积分常数 IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数Derivative ConstintLastError;//Error[-1]intPrevError;//Error[-2]}PID;staticPIDsPID;staticPID*sptr=&sPID;/*===Ini...
/*pid*/typedefstruct{floattarget_val;//目标值floatactual_val;//实际值floaterr;//定义当前偏差值floaterr_next;//定义下一个偏差值floaterr_last;//定义上一个偏差值floatKp, Ki, Kd;//定义比例、积分、微分系数}_pid; bsp_stepper_ctrl.h
//PID结构体 //位置式 typedef struct { volatile float Proportion; // 比例常数 Proportional Const volatile float Integral; // 积分常数 Integral Const volatile float Derivative; // 微分常数 Derivative Const volatile int Error1; // Error[n-1] volatile int Error2; // Error[n-2] volatile int ...
#ifndef _pid_h_ #define _pid_h_ #include "stm32f1xx_hal.h" typedef struct { float Set_v; //设定值 float Cur_v; //当前值 float Kp; //比例系数 float T_cpt; //pid计算周期(采样周期) float Ti; //积分时间常数 float Td; //微分时间常数 float Ek; //本次偏差 float Ek_1; //...
typedefstructPID//PID结构体 {int32kp;//参数kp,ki,kd int32ki; int32kd; int32LastError;// 上次误差 int32PrevError;// 预测误差 int32LastData;// 上次数据 int16errorabsmax;//设定误差绝对值最大值 int16errorabsmid;//设定误差绝对值中值 ...
//首先定义PID结构体用于存放一个PID的数据typedefstruct{floatkp,ki,kd;//三个系数floaterror,lastError;//误差、上次误差floatintegral,maxIntegral;//积分、积分限幅floatoutput,maxOutput;//输出、输出限幅}PID;//用于初始化pid参数的函数voidPID_Init(PID *pid,floatp,floati,f...