PID_param_init()参数整定 2.4.2. 软件分析 pid结构体 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 /*pid*/ typedef struct { float target_val; //目标值 float actual_val; //实际值 float err; //定义偏差值 float err_last; //定义上一个偏差值 float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数 float integral...
void PID_param_init() { /* 位置相关初始化参数 */ pid_location.target_val = TOTAL_RESOLUTION*10; pid_location.output_val = 0.0; pid_location.err = 0.0; pid_location.err_last = 0.0; pid_location.integral = 0.0; pid_location.Kp = 0.05; pid_location.Ki = 0; pid_location.Kd = 0;...
PID mypid;//创建一个PID结构体变量intmain(){//...这里有些其他初始化代码PID_Init(&mypid,10,1,5,800,1000);//初始化PID参数while(1)//进入循环运行{floatfeedbackValue=...;//这里获取到被控对象的反馈值floattargetValue=...;//这里获取到目标值PID_Calc(&mypid,targetValue,feedbackValue);//...
/*步进电机初始化*/ stepper_Init(); /* 上电默认停止电机 */ Set_Stepper_Stop(); /* PID算法参数初始化 */ PID_param_init(); // MOTOR_DIR(CW); /* 目标位置转换为编码器的脉冲数作为pid目标值 */ move_pid.target_val = TARGET_DISP * ENCODER_TOTAL_RESOLUTION; int32_t Temp = TARGET_DI...
def __init__(self, target, cur_val, dt, max, min, p, i, d)-> None:self.dt= dt # 循环时间间隔self._max = max # 最大输出限制,规避过冲self._min = min # 最小输出限制self.k_p = p # 比例系数self.k_i = i # 积分系数self.k_d = d # 微分系...
/*定义位置PID与速度PID结构体型的全局变量*/PID pid_location;PID pid_speed;/*** @brief PID参数初始化* @note 无* @retval 无*/void PID_param_init(){/* 位置相关初始化参数 */pid_location.target_val = TOTAL_RESOLUTION*10;pid_location.output_val = 0.0;pid_location.err = 0.0;pid_location...
/*定义位置PID与速度PID结构体型的全局变量*/ PID pid_location; PID pid_speed; /** * @brief PID参数初始化 * @note 无 * @retval 无 */ void PID_param_init() { /* 位置相关初始化参数 */ pid_location.target_val = TOTAL_RESOLUTION*10; pid_location.output_val = 0.0; pid_location.err...
class PID_Param_init: def __init__(self): self.Kp = 0 #P self.Ki = 0 #I self.Kd = 0 #D self.set_val = 0 #设定值 self.error_last = 0 #上一时刻的差值 self.error_prev = 0 #上上一时刻的差值 self.error_sum = 0 #所有时刻的差值总和 ...
init属性值一旦发生变化,网络的初始化参数(net.initParam)将被设置为新的初始化函数所包含的参数及其默认参数值。 (3)performFcn属性 net.performFcn属性定义了网络用于衡量网络性能所采用的函数,它可以被设置为任意一个网络性能函数名。例如:mae---绝对平均误差性能函数(mean absolute error);mse---均方误差性能函数...
PID_param_init(); // MOTOR_DIR(CW); /* 目标位置转换为编码器的脉冲数作为pid目标值 */ move_pid.target_val = TARGET_DISP * ENCODER_TOTAL_RESOLUTION; int32_t Temp = TARGET_DISP * ENCODER_TOTAL_RESOLUTION; #if PID_ASSISTANT_EN