在实际应用中,电流KpKi参数的整定需要考虑系统的实际情况,包括负载变化、环境温度变化、电源波动等因素。如果整定不当,可能会导致系统的不稳定、震荡、超调等问题。因此,需要根据实际情况进行调整和优化,以达到最佳的控制效果。 总之,电流KpKi参数在PID控制中起着重要的作用,其整...
KI 的 Python 实现,我们只需要在刚才ApplicationWithKp类的基础上稍作修改,就可以得到ApplicationWithKpKi的实现,代码如下: import matplotlib.pyplot as plt class ApplicationWithKpKi: def __init__(self, ex=1, current=0.2, kp=0.5, ki=0.05): self.ex = ex self.current = current self.kp = kp sel...
KI的Python实现,我们只需要在刚才ApplicationWithKp类的基础上稍作修改,就可以得到ApplicationWithKpKi的实现,代码如下: importmatplotlib.pyplotaspltclassApplicationWithKpKi:def__init__(self,ex=1,current=0.2,kp=0.5,ki=0.05):self.ex=exself.current=currentself.kp=kpself.ki=kiself.error=self.ex-self.cu...
tc=(tune->endTime-tune->startTime)*tune->tunePeriod/1000.0; kc=(8.0*tune->outputStep)/(PI*(tune->maxPV-tune->minPV));#ifPID_PARAMETER_STYLE > (0)*vPID->pKp=zn[tune->controllerType][0]*kc;//比例系数*vPID->pKi=*vPID->pKp*tune->tunePeriod/(zn[tune->controllerType][1]*tc);...
Kp，Ki。1、Kp：Kp主要影响控制系统的开环增益，提高Kp可以增加系统的开环增益，从而提高系统的响应速度和精度。但是过大的Kp会导致系统不稳定，产生振荡。2、Ki：Ki主要影响控制系统的稳态性能。Ki越大，系统的稳态误差越小，但是过大的Ki会导致系统在达到稳态后产生振荡。
其中,K为增益,τ为时间常数。 当系统在阶跃输入下发生等幅振荡时,系统的增益Kp称为临界增益,振荡周期Tk称为临界周期。 根据经验,可以确定PID参数的初始值如下: Kp = 0.45 / Kp Ki = 1.2 / Tk Kd = 0.3 Kp Tk 步骤 临界比例度法整定PID参数的步骤如下: 将系统置于手动控制状态,并将控制器的比例增益Kp...
KI的Python实现,我们只需要在刚才ApplicationWithKp类的基础上稍作修改,就可以得到ApplicationWithKpKi的实现,代码如下: AI检测代码解析 import matplotlib.pyplot as plt class ApplicationWithKpKi: def __init__(self, ex=1, current=0.2, kp=0.5, ki=0.05): ...
8、dit View Insert Tools Desiktop VVindaw Help口eQ自 b|0R6与 史 口因 a BKd的隶属度函数Ki的隶属度函数File Edit view msert: Tools Desktop Window Help口因 LI 对与PID的三个参数,自整定的PID参数计算公式如下:Kp = Kp0 :kpKi = Ki0 .:kiKd =Kd 0 . :kd式中,Kp0,Ki0和Kd0为给定的初...
*vPID->pKi=*vPID->pKp*tune->tunePeriod/(zn[tune->controllerType][1]*tc); //积分系数 *vPID->pKd=*vPID->pKp*zn[tune->controllerType][2]*tc/tune->tunePeriod; //微分系数 #else *vPID->pPb=100/(zn[tune->controllerType][0]*kc); //比例带 ...
PID指令介绍 PID指令介绍 PID指令之控制方块图 指令格式 PIDS1S2S3D S1：目标值(SV)S2：测定值(PV)S3：参数 D：输出值(MV)控制方块图 IndottedlineisPIDcommand 1/SS ：表示积分：表示微分 1/S SV +- KI + E KP ++ MV 受控体 PV KDS 一般PID控制方块图 A家的 1/SSV +–KI + E KP...