PI调节器时域表达式 将上式离散化成差分方程,其第k 拍输出为 其第k-1拍输出为 增量式PI调节器算法 13-1.数字PI调节器算法:有位置式和增量式两种算法: 位置式算法特点是:比例局部只与当前的偏差有关,而积分局部则是系统过去所有偏差的累积。 位置式PI调节器的构造清晰,P和I两局部作用清楚,参数调整简单明了...