pcl_localization_ros2 使用PCL的基于3D LIDAR的ROS2软件包。 绿色:路径,红色:地图(5x5网格大小为50m×50m) IO 输入/ cloud(sensor_msgs / PointCloud2) /地图(sensor_msgs / PointCloud2) / initialpose(geometry_msgs / PoseStamed)(当set_initial_pose为false时) / odom(nav_msgs / Odometry)(可选) ...