首发于Ubuntu/ROS开发知识点总结 切换模式写文章 登录/注册 Ubuntu ROS开发 多版本PCL库管理 thinking 正中自带三分皮Ubuntu18安装新版本PCL-1.13,并和ROS自带PCL-1.8共存_pcl_ros安装_Cc1924的博客-CSDN博客blog.csdn.net/qq_42731705/article/details/129380907...
1、HOME目录下 pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程:这里我选择的是cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp 2、创建demo包 $ cd catkin_ws/src/ ---/ros里面的内容 $ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下,同时用cloud_viewer文件...
最近在做用激光雷达建图的课题,需要在ROS系统下进行编程,其中涉及到很多对点云数据处理的算法,例如降采样、地面分割等。在点云数据处理上,目前pcl库(Point Cloud Library) 已经有了很好的支持和实现,在ROS编程时可以直接引入利用,但需要做必要的链接和转换,本文针对如何在ROS中实现pcl库的使用问题进行探讨。 参考原...
outMsg.pc是pcl::PointCloud<velodyne_pointcloud::PointXYZIR>::Ptr类型。 而output是ros广播器,发布的数据类型为sensor_msgs::PointCloud2类型: output_ = node.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("velodyne_points", 10); 因此很有可能是两者之间的转换需要重新写一下: pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ...
ransac.h>#include<pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h>#include<Eigen/Core>#include<iostream>usingnamespacestd;boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer1(newpcl::visualization::PCLVisualizer("realsense pcl"));ros::Publisherpub;typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>PointCloud;...
首先说ROS和PCL的消息格式是:使用方负责去转数据!比如常见的是rosbag包是ROS类型的数据来了,需要转ROS...
而PCL(Point Cloud Library)是ROS中用于处理点云数据的强大且广泛使用的库。PCL中包含了许多滤波算法,用于对点云数据进行降噪、平滑和下采样等处理。本文将详细介绍PCL中的一些常用滤波算法。 1.点云滤波背景介绍 点云数据是三维空间中一系列离散的点的集合,这些点通常用于表示物体的形状和表面。在进行机器人感知或...
那么我们使用一个简单的例子来实现在ROS中进行平面的分割,同时注意到使用的数据转换的使用 /***关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式这里面使用了两次数据转换从 sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T> 和从 pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::Model...
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