如何在ROS中使用PCL(2) 记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的 /camera...
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 然后回车 在终端输入: sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42E...
{ pub_res = create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("/cloud_result", 10); auto callback = [this](const PointCloud2::UniquePtr cloud_msg) -> void { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>); pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *cloud)...
例如: rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne/pointcloud2 订阅一个ROS的话题和保存为点云PCD文件。每个消息被保存到一个单独的文件,名称是由一个可自定义的前缀参数,ROS时间的消息,和以PCD扩展的文件。 那么我们使用一个简单的例子来实现在ROS中进行平面的分割,同时注意到使用的数据转换的使用 /*...
我就把ubuntu中与ROS搭配的PCL给卸载了,再重新安装时候,出现各种问题,总之就是PCL显示安装成功,但就是...
pcl_localization_ros2 使用PCL的基于3D LIDAR的ROS2软件包。 绿色:路径,红色:地图(5x5网格大小为50m×50m) IO 输入/ cloud(sensor_msgs / PointCloud2) /地图(sensor_msgs / PointCloud2) / initialpose(geometry_msgs / PoseStamed)(当set_initial_pose为false时) / odom(nav_msgs / Odometry)(可选) ...
# Set ROS alias command 快捷指令 alias cw='cd ~/catkin_ws' alias cs='cd ~/catkin_ws/src' alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' 然后是运行小海龟测试,roscore运行失败,无法安装roslaunch。解决方法: 参考Ubuntu18.04 ROS填坑之 roscore Command ‘roscore‘ not found, ... : sudo apt insta...
前置安装 sudo apt install ros-你的ROS版本代号-pcl* 1. CMakeLists配置 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(ros2pcl_test) # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(sensor_msgs REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) ...
sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-tf ros-noetic-message-filters ros-noetic-image-transport 关于PCL和Ceres Solver的安装,你可以看下篇文章,注意PCL需要安装1.9的版本。 如果你使用的是MID-100的高端货,需要在ROS的驱动包里面设置这个参数 ...
2、创建demo包 $ cd catkin_ws/src/ ---/ros里面的内容 $ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下,同时用cloud_viewer文件夹下的CmakeList.txt代替demo文件夹下的CmakeList.txt文件 4、编译运行cloud_view.cpp源文件 $ ...