方法一:bag_to_pcd $ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> example: $ rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd 方法二:pointcloud_to_pcd 一个终端通过ros发送messages,如:$ rosbag play XXX.bag 另一个终端接收,如:$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_...
它们把ROS消息或包(bags)变为/读取 Point Cloud Data (PCD)文件形式。 5.1 bag_to_pcd 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件 5.1.1 用法 rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 1. 这里,是一个要读取的包文件 <topic>是消息包中的话题,包括保存的消息 是一个PCD文件的保存位置 5.1.2...
他们的作用是ROS格式点云或包与点云数据(PCD)文件格式之间的相互转换。 (1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为...
# pcl_ros包安装sudoaptinstallros-noetic-pcl-ros rosrun pcl_ros xxx# 启动节点# 默认包含以下节点bag_to_pcd convert_pcd_to_image convert_pointcloud_to_image pcd_to_pointcloud pointcloud_to_pcd 😆3. 点云转换应用示例 下面基于pcl_ros包实现pcl读取pcd文件通过ros话题发布,以及ros订阅话题后通过pcl...
(1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息
pointcloud_to_pcd 参考 bag to pcd usage: rosrun pcl_ros bag_to_pcd<topic> example: rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /laser_tilt_cloud ./pointclouds pcd_to_pointcloud usage rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud<file.pcd>[<interval>] example1: Publish the contents ofpoint...
what(): : [pcl::PCDWriter::writeBinary] Error during open! 1. 一般思考方式: 遇见这个问题首先进行这段代码的上下游定位问题,常规的加上对应的log,看看哪里报的错误,但是这样的思维方式真是比较一般,排除错误的效率也是较低的; std::cout << "进入到保存到对应目录中..."<<std::endl; std:...
(1)bag_to_pcd 用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息
当然, 也可以反向操作, 也就是将 Pointcloud2 类型的 msg 存储成 pcd 文件. 这里给出一份实现代码: importpclfromrosbag.bagimportBagfrompclimportPointCloudwithBag("test.bag","w")asfp:pcd=pcl.load_pcd("binary_data_pcd.pcd")# 写入时间戳是当前时间戳fp.write("/lidar",pcd.to_msg())withBag(...
(1)bag_to_pcd 用法: rosrun pcl_ros bag_to_pcd input_file.bag topic output_directory 读取一个包文件,保存所有 ROS点云消息在指定的 PCD文件中。 (2 )convert_pcd_to_image 用法: rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image cloud.pcd 加载一个 PCD文件,将其作为 ROS图像消息每秒中发布五次。 (3) ...